[实用新型]一种模块化运动关节连接结构

说明书

本实用新型公开了一种模块化运动关节连接结构，包括复用关节，所述复用关节包括关节球体和锥形传动齿轮，所述关节球体的内部空心，所述关节球体的外圆周面上设置有若干个传动连接口，每个传动连接口内匹配设置有所述锥形传动齿轮，所述锥形传动齿轮之间通过锥形传动齿轮的外部传动齿相啮合。使用者可以用模块化关节本体可以搭建出他想要的结构，比如说关节机器人结构，机械臂，仿生类的机械结构如蛇形机器人等，也可以根据需要搭建自动化系统机械结构，如类似的往复运动机构等。

技术领域

本实用新型涉及通用型材、机器人关节、模块化机器人、积木机器人领域，具体涉及一种模块化运动关节连接结构。

背景技术

在一些关节驱动的设备中，尤其是在多关节机器人领域，需要有一种易安装，易拆卸，易更换的运动关节，通过运动关节不同的安装组织模式，可以快速地实现搭建相关的自动化或者智能设备应用的运动结构本体，比如说搭建相关的机器人应用等。本实用新型类似于细胞机器人，模块化机器人，强调的是本实用新型并不在关节模块中单独提供相关的动力，而采用外部供应动力的方式，以加强运动关节的驱动能力上限，且结构设计上也更加注重关节承载的强度，以确保以运动关节搭建的智能设备可以有实际的较强的驱动和负载能力。

实用新型内容

本实用新型的目的在于针对现有技术的不足，提供一种模块化运动关节连接结构。

为了解决上述技术问题，采用如下技术方案：

一种模块化运动关节连接结构，包括复用关节，所述复用关节包括关节球体和锥形传动齿轮，所述关节球体的内部空心，所述关节球体的外圆周面上设置有若干个传动连接口，每个传动连接口内匹配设置有所述锥形传动齿轮，所述锥形传动齿轮之间通过锥形传动齿轮的外部传动齿相啮合。

进一步，该结构还包括固定连接接头，所述固定连接接头与所述复用关节连接形成复用关节固定连接结构，所述固定连接接头的两端与所述传动连接口相匹配；所述固定连接接头的圆柱侧面上设有两排固定安装孔，所述关节球体的表面设置有与固定安装孔相匹配的复用关节安装孔。

进一步，该结构还包括旋转连接接头，所述旋转连接接头与所述复用关节连接形成复用关节旋转连接结构，所述旋转连接接头的两端与所述传动连接口相匹配；所述旋转连接接头包括第一旋转转子和第二旋转转子，所述第一旋转转子内设有活动轴承，所述第二旋转转子的中部设有转轴，所述活动轴承和转轴相匹配。

进一步，该结构还包括单向传动接头，所述单向传动接头与所述复用关节连接形成复用关节单向传动结构，所述单向传动接头的两端与所述传动连接口相匹配；所述单向传动接头包括单向驱动输入部、单向驱动输出部、蜗杆传动轴、斜齿轮涡轮轴、第一传动斜齿轮、第二传动斜齿轮、单向驱动输出轴和单向驱动输出斜齿轮，所述单向驱动输入部的中部连接有蜗杆传动轴，所述蜗杆传动轴连接有斜齿轮涡轮轴，所述斜齿轮涡轮轴连接有第一传动斜齿轮，所述第一传动斜齿轮连接有第二传动斜齿轮，所述第二传动斜齿轮设置于单向驱动输出轴上，所述单向驱动输出轴的端部设有单向驱动输出斜齿轮，所述单向驱动输出斜齿轮与所述锥形传动齿轮的内部齿相啮合。

进一步，该结构还包括动力传动接头，所述动力传动接头与所述复用关节连接形成复用关节动力传动结构，所述动力传动接头的两端与所述传动连接口相匹配；所述动力传动接头包括动力传输定子、动力传输转子和动力传输轴承，所述动力传输定子设置在动力传动接头的外部，所述动力传输定子的内部连接有所述动力传输轴承，所述动力传输轴承内连接有所述动力传输转子，所述动力传输转子的一端设有动力传输斜齿轮，所述动力传输斜齿轮与所述锥形传动齿轮的内部齿相啮合，所述动力传输转子的另一端设有连接斜齿轮、连接轴或者连接轴孔。