[实用新型]一种攀爬机器人复合足端以及攀爬机器人

权利要求书

1.一种攀爬机器人复合足端，其特征在于，包括：连接支架以及分别安装于所述连接支架上的抓取部件和吸附部件；

所述抓取部件包括与所述连接支架连接的第一固定架、安装于所述第一固定架上的机械爪以及安装于所述第一固定架上且驱动所述机械爪打开或抱合的驱动机构；

所述机械爪包括至少两组间隔设置的抓取组件，所述抓取组件包括均对称设置的爪肩支板、抱合曲臂、夹紧大臂和驱动小臂，所述爪肩支板与所述第一固定架连接，所述抱合曲臂的一端与所述爪肩支板转动连接，所述抱合曲臂的另一端与所述夹紧大臂转动连接，对称的所述夹紧大臂之间形成夹持空间，所述驱动小臂的一端转动连接至所述抱合曲臂的中部，所述驱动小臂的另一端与所述驱动机构的动力输出部件转动连接；

所述吸附部件包括与所述连接支架连接的第二固定架以及安装于所述第二固定架上的电磁铁。

2.根据权利要求1所述的攀爬机器人复合足端，其特征在于，所述机械爪还包括固定在相邻两组抓取组件之间的上钳档杆和下钳档杆，所述上钳档杆设置在所述夹紧大臂靠近所述抱合曲臂的端部，所述下钳档杆设置在所述夹紧大臂远离所述抱合曲臂的端部。

3.根据权利要求2所述的攀爬机器人复合足端，其特征在于，所述上钳档杆上设有压力传感器，所述压力传感器与控制所述电磁铁通、断电的继电器通信连接。

4.根据权利要求2所述的攀爬机器人复合足端，其特征在于，所述上钳档杆包括连接在相邻两个夹紧大臂之间的第一连接板以及与所述第一连接板连接的横杆，所述横杆远离所述连接板的端部为自由端；所述下钳档杆包括连接在相邻两个夹紧大臂之间的第二连接板以及与所述第二连接板连接的钩部。

5.根据权利要求1所述的攀爬机器人复合足端，其特征在于，所述驱动机构为丝杠电机，所述驱动机构包括驱动电机、丝杠和滑块，所述驱动电机固定在所述第一固定架上，所述丝杠与所述驱动电机连接并且保持在对称的两个驱动小臂之间，所述滑块与所述丝杠配合并且与所述驱动小臂转动连接。

6.根据权利要求1所述的攀爬机器人复合足端，其特征在于，所述第二固定架为相互平行的两个T字型支板，每个支板远离所述连接支架的末端分别安装有电磁铁，并且两个电磁铁相对设置。

7.根据权利要求1-6任一项所述的攀爬机器人复合足端，其特征在于，所述爪肩支板垂直连接在所述第一固定架远离所述连接支架的端部；所述爪肩支板与所述夹紧大臂之间通过至少一组抱合曲臂连接，并且每组抱合曲臂包括两个平行设置地条形板，所述爪肩支板、所述驱动小臂和所述夹紧大臂均夹在两个条形板之间；所述夹紧大臂为直角三角板，所述直角三角板的一个直边与所述抱合曲臂连接，所述直角三角板的另一个直边位于靠近所述夹持空间的内侧，所述直角三角板的斜边位于远离所述夹持空间的外侧。

8.根据权利要求1-6任一项所述的攀爬机器人复合足端，其特征在于，所述攀爬机器人复合足端包括两个抓取部件，所述两个抓取部件形成夹角，所述吸附部件位于所述夹角的角平分线上。

9.一种攀爬机器人，其特征在于，其包括攀爬主体以及权利要求1-8任一项所述的复合足端，所述复合足端与所述攀爬主体连接。