[实用新型]基于声源定位的室内移动机器人

权利要求书

1.基于声源定位的室内移动机器人，其特征在于，电源通过电源模块实现电压的转换，电源模块通过电机驱动模块(2)供电给底盘电机，底盘电机的转动轴和驱动轮相连，底盘、底盘电机、驱动轮构成底盘机构(1)，电源模块还分别与超声波测距模块(8)，超声波接收模块(9)、传声器和单片机电连接，传声器对声源进行定位，并与单片机信号相连，单片机与电机驱动模块(2)信号相连，从而驱使小车运动到声源位置，超声波测距模块(8)发出的超声波信号被障碍物返回并被超声波接收模块(9)接收，超声波测距模块(8)、超声波接收模块(9)均与单片机信号相连，所述的传声器为5个，并构成四角锥的传声器阵列。

2.根据权利要求1所述的基于声源定位的室内移动机器人，其特征在于，所述的电机驱动模块(2)包括P3驱动信号接口、P2电机电源接口、P1电机接口，BTS7960芯片U2、BTS7960芯片U3、74AHC244锁存U1，P3驱动信号接口与74AHC244锁存U1、BTS7960芯片U2、BTS7960芯片U3相连，P2电机电源接口与BTS7960芯片U2、BTS7960芯片U3相连，P1电机接口与BTS7960芯片U2、BTS7960芯片U3相连，BTS7960芯片U2与74AHC244锁存U1相连，BTS7960芯片U3与74AHC244锁存U1相连。

3.根据权利要求1所述的基于声源定位的室内移动机器人，其特征在于，所述的电源安装有电源防过电压保护电路(3)，电源为电池，电源防过电压保护电路的电池正极与滑动变阻器电阻R2一端、PMOS管Q1的源极相连接，PMOS管Q1的漏极与NMOS管Q3的源极相连，PMOS管Q1的栅极与电阻R1一端、和电阻RL1一端相连接，电阻R1另一端与发光二极管D1的正极相连接，发光二极管D1的负极与MOSFET管Q2的源极相连接，MOSFET管Q2的漏极与滑动变阻器R2的另一端、电阻R3一端相连接，MOSFET管Q2的栅极与电阻R3另一端相连接，电阻RL1的另一端与电阻R3的另一端相连接，NMOS管Q3的栅极与电阻R3相连接，NMOS管Q3的漏极与滑动变阻器R2的另一端相连接，滑动变阻器R2的另一端还与电阻R4相连接，电池负极与电阻R4的另一端、电阻R3的另一端相连接。