[实用新型]一种双柔性机器人同步运动控制装置

权利要求书

1.一种双柔性机器人同步运动控制装置，其特征在于，包括机械本体部分、检测驱动部分及控制部分；

所述机械本体部分由第一柔性本体及第二柔性本体构成；

所述第一柔性本体包括第一柔性臂、第一减速器、第一伺服电机、第一移动装置、第二柔性臂、第二减速器及第二伺服电机，所述第一柔性臂的一端通过第一法兰盘机械连接装置与第一减速器的输出端连接，其另一端为自由端，第一伺服电机安装在第一减速器的输入端；第一减速器的基座与第二柔性臂的一端连接；

第二伺服电机与第二减速器的输入端连接，第二减速器的基座安装在第一移动装置上，第二减速器的输出端通过第二法兰盘连接装置与第二柔性臂的另一端连接，所述第一移动装置固定在试验台上；

第二柔性本体包括第三柔性臂、第四柔性臂、第四伺服电机、第五伺服电机、第五减速器及第二移动装置；

所述第三柔性臂的一端通过第三法兰盘连接装置与支架连接，其另一端为自由端，所述支架固定在第四伺服电机上；第五伺服电机与第四柔性臂的一端连接，第四柔性臂的另一端与支架连接；所述第五伺服电机安装在第五减速器上，第五减速器固定在第二移动装置上，第二移动装置固定在试验台上；

所述检测驱动部分：

包括压电片传感器及压电驱动器，所述第一柔性臂及第二柔性臂均设置压电传感器，所述第一柔性臂、第二柔性臂、第三柔性臂及第四柔性臂设置压电驱动器；

所述控制部分

控制部分对接收的检测信号进行处理输出控制信号，对四个柔性臂进行振动控制。

2.根据权利要求1所述的一种双柔性机器人同步运动控制装置，其特征在于，所述第一移动装置包括底座、滚珠丝杠、第一滑块及第三伺服电机，所述第三伺服电机驱动滚珠丝杠上的第一滑块运动，滚珠丝杠的基座固定在底座上，底座固定在试验台上，所述第二减速器的基座固定在第一滑块上；

所述第二移动装置包括直线电机、直线导轨及第二滑块，所述直线电机驱动第二滑块在直线导轨上滑动，所述第五减速器固定在第二滑块上。

3.根据权利要求2所述的一种双柔性机器人同步运动控制装置，其特征在于，所述控制部分包括计算机、运动控制卡、伺服驱动器、压电放大电路及电荷放大器；

第一、第二、第三、第四及第五伺服电机设置光电编码器检测的转角信号经过运动控制卡输入计算机中得到反馈信号，通过运动控制卡输出伺服驱动器，进一步驱动第一、第二、第三、第四及第五伺服电机转动；

压电片传感器检测第一及第二柔性臂的振动信号，经过电荷放大器进入运动控制卡输入计算机，计算机得到控制信号后，通过运动控制卡输出到压电放大电路放大后驱动压电驱动器；

所述计算机与运动控制卡连接，运动控制卡与伺服驱动器连接，所述伺服驱动器与第一、第二、第三、第四及第五伺服电机连接。

4.根据权利要求1所述的一种双柔性机器人同步运动控制装置，其特征在于，所述第一移动装置及第二移动装置平行设置在试验台上。

5.根据权利要求1所述的一种双柔性机器人同步运动控制装置，其特征在于，第一柔性臂的压电片传感器及压电驱动器设置在靠近固定端一侧；

第二柔性臂的压电片传感器及压电驱动器设置在靠近第二伺服电机一侧；

第三柔性臂的压电驱动器设置在第四伺服电机一侧；

第四柔性臂的压电驱动器设置在固定端一侧。

6.根据权利要求5所述的一种双柔性机器人同步运动控制装置，其特征在于，所述压电片传感器由两片压电片构成，柔性臂的正反两面对称粘贴，每面一片。