[实用新型]一种球形行走机器人有效
| 申请号： | 201821110812.1 | 申请日： | 2018-07-13 |
| 公开（公告）号： | CN208760757U | 公开（公告）日： | 2019-04-19 |
| 发明（设计）人： | 文宗明;陈利标;郑暖暖 | 申请（专利权）人： | 华南理工大学广州学院 |
| 主分类号： | B62D57/02 | 分类号： | B62D57/02;B25J11/00 |
| 代理公司： | 广州三环专利商标代理有限公司 44202 | 代理人： | 颜希文;黄华莲 |
| 地址： | 510000 *** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 机器人本体 驱动小车 摩擦轮 配重块 底盘 机器人技术领域 本实用新型 行走机器人 内壁接触 驱动机构 行走机器 行走稳定 中空球 转动 体内 重心 驱动 保证 | ||
1.一种球形行走机器人，其特征在于，包括：呈中空球形状的机器人本体、设于所述机器人本体内的驱动小车和配重块，
所述驱动小车包括底盘、连接于所述底盘上的摩擦轮、驱动所述摩擦轮转动的驱动机构，所述摩擦轮与所述机器人本体的内壁接触，所述配重块安装在所述驱动小车的底部。
2.如权利要求1所述的球形行走机器人，其特征在于，所述底盘的外周连接有至少两个第一牛眼轮，各所述第一牛眼轮沿所述底盘的中心轴周向间隔设置，所述第一牛眼轮抵接于所述机器人本体的内侧壁。
3.如权利要求2所述的球形行走机器人，其特征在于，所述底盘上连接有四个所述第一牛眼轮。
4.如权利要求1所述的球形行走机器人，其特征在于，所述底盘上连接有两个所述摩擦轮，两个所述摩擦轮各连接有一个驱动电机的动力输出端。
5.如权利要求1所述的球形行走机器人，其特征在于，所述配重块与所述底盘通过螺栓连接。
6.如权利要求1所述的球形行走机器人，其特征在于，所述驱动小车的上侧设有顶部支撑板，所述顶部支撑板通过若干纵梁安装于所述底盘上。
7.如权利要求6所述的球形行走机器人，其特征在于，还包括磁性连接于所述机器人本体外表面的头部结构，所述头部位于所述机器人本体的顶部，所述头部结构上和所述顶部支撑板上分别设有相互配合产生吸引力的磁铁。
8.如权利要求7所述的球形行走机器人，其特征在于，所述头部结构的底部安装有第二牛角轮，所述头部结构通过所述第二牛角轮抵接于所述机器人本体的外表面。
9.如权利要求1-7中任一项所述的球形行走机器人，其特征在于，还包括控制模块，所述控制模块电性连接于所述驱动机构。
10.如权利要求1-7中任一项所述的球形行走机器人，其特征在于，所述机器人本体由两个半球状的壳体拼装而成。
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