[实用新型]便装式仿生腿

权利要求书

1.便装式仿生腿，包括大腿、小腿和足部，其特征在于，还设有连接架、动力装置和控制装置，所述连接架、大腿、小腿和足部依次通过关节相连；所述连接架用于将所述仿生腿与仿生机器人固定连接或拆卸；所述动力装置设在所述大腿和/或小腿内，和/或所述足部上，用于给所述仿生腿提供动力驱动；所述控制装置设置在所述大腿和/或所述小腿内，和/或所述足部，和/或所述连接架上，用于控制所述仿生腿的运动。

2.如权利要求1所述便装式仿生腿，其特征在于，所述动力装置为电池组和/或太阳能薄膜件，和/或压电材料件，所述电池组为锂电池组或石墨烯电池组；所述太阳能薄膜件设置在所述大腿和/或所述小腿上，所述压电材料件设置在所述足部上。

3.如权利要求1或2所述便装式仿生腿，其特征在于，所述控制装置包括控制器、充电口和电插件，所述控制器设在所述大腿或和小腿内，用于控制所述关节的运动；所述充电口设置在所述足部上；所述电插件设置在所述连接架上，用于与仿生机器人主体通讯。

4.如权利要求1或2所述便装式仿生腿，其特征在于，所述关节为三维关节和/或二维关节，所述三维关节包括关节架、减速机和驱动马达；所述二维关节包括减速机和驱动马达；所述驱动马达固定在所述减速机的动力输入端，所述驱动马达与所述动力装置相连。

5.如权利要求3所述便装式仿生腿，其特征在于，所述关节为三维关节和/或二维关节，所述三维关节包括关节架、减速机和驱动马达；所述二维关节包括减速机和驱动马达；所述驱动马达固定在所述减速机的动力输入端，所述驱动马达与所述动力装置相连。

6.如权利要求4所述便装式仿生腿，其特征在于，所述三维关节的减速机和驱动马达均为两组，两组减速机分别设置在所述关节架的两端，呈相互非平行状态。

7.如权利要求4所述便装式仿生腿，其特征在于，所述三维关节和二维关节设有角度传感器。

8.如权利要求4所述便装式仿生腿，其特征在于，所述驱动马达为带制动的伺服电机或带制动的步进电机；所述减速机为直角减速机或RV减速机或蜗轮蜗杆减速机。

9.如权利要求1或2所述便装式仿生腿，其特征在于，所述连接架为插销式连接架或卡扣式连接架或螺栓式连接架。

10.如权利要求3所述便装式仿生腿，其特征在于，所述连接架为插销式连接架或卡扣式连接架或螺栓式连接架。

11.如权利要求4所述便装式仿生腿，其特征在于，所述连接架为插销式连接架或卡扣式连接架或螺栓式连接架。

12.如权利要求6所述便装式仿生腿，其特征在于，所述连接架为插销式连接架或卡扣式连接架或螺栓式连接架。

13.如权利要求7所述便装式仿生腿，其特征在于，所述连接架为插销式连接架或卡扣式连接架或螺栓式连接架。

14.如权利要求8所述便装式仿生腿，其特征在于，所述连接架为插销式连接架或卡扣式连接架或螺栓式连接架。