[实用新型]带自主液压分布动力的多关节仿生机械腿

权利要求书

1.带自主液压分布动力的多关节仿生机械腿，包括大腿、小腿和足部，其特征在于，还设有连接架、液压动力系统、控制装置，所述小腿的个数≥2个，所述连接架、大腿、小腿和足部依次通过关节相连；所述连接架用于将所述仿生机械腿与仿生机器人固定连接或拆卸；所述液压动力系统设在所述大腿和/或小腿和/或足部；所述控制装置设在所述大腿和/或小腿和/或连接架和/或足部。

2.如权利要求1所述带自主液压分布动力的多关节仿生机械腿，其特征在于，所述连接架设有螺栓孔和/或插销孔和/或卡槽；所述大腿、小腿和关节为具有空腔的框架构件，所述大腿、小腿中设有液压管路，所述关节中设有液压接口，所述液压管路的一端与所述液压接口相连。

3.如权利要求2所述带自主液压分布动力的多关节仿生机械腿，其特征在于，所述液压动力系统包括驱动电机、液压泵、微型油箱、液压电磁阀组和电池组；所述驱动电机、液压泵、微型油箱依次连接，并固定在所述大腿和/或小腿内；所述液压电磁阀组与所述液压泵通过所述液压管路连接，所述电池组与所述驱动电机相连，所述液压电磁阀组与所述电池组设在所述大腿和/或小腿和/或足部。

4.如权利要求1-3之一所述带自主液压分布动力的多关节仿生机械腿，其特征在于，所述控制装置包括控制器、充电口、电插件；所述控制器设在所述大腿和/或小腿，用于控制所述关节的运动，所述控制器还可作为二级控制器，用于执行仿生机器人主体的指令信号；所述充电口设在所述足部和/或所述连接架和/或大腿和/或小腿，通过有线或无线连接方式对电池组充电；所述电插件的一端与所述控制器连接，另一端与仿生机器人主体连接，通过有线或无线连接方式实现所述仿生机械腿与所述仿生机器人主体之间的通讯。

5.如权利要求3所述带自主液压分布动力的多关节仿生机械腿，其特征在于，所述液压动力系统还包括冷却装置和/或发电装置，所述冷却装置为冷却扇和/或冷却片，用对于所述驱动电机和所述微型油箱进行冷却；所述发电装置为温差发电片、太阳能板或太阳能薄膜片，所述温差发电片设置在所述微型油箱上，所述太阳能板或太阳能薄膜片设于大腿、小腿外壁上。

6.如权利要求4所述带自主液压分布动力的多关节仿生机械腿，其特征在于，所述控制装置还包括辅助传感器，所述辅助传感器为压力传感器、应力传感器、油温传感器、超声波传感器、激光传感器中的一种或多种。

7.如权利要求5所述带自主液压分布动力的多关节仿生机械腿，其特征在于，所述控制装置还包括辅助传感器，所述辅助传感器为压力传感器、应力传感器、油温传感器、超声波传感器、激光传感器中的一种或多种。

8.如权利要求3所述带自主液压分布动力的多关节仿生机械腿，其特征在于，所述关节为三维关节和/或二维关节，所述三维关节包括回转油缸、传感器和关节架，所述三维关节的回转油缸和传感器均为两组，两组所述传感器分别固定在所述回转油缸的端部，两组所述回转油缸分别设置在所述关节架的两端，呈相互非平行状态，可使所述三维关节实现三维空间的摆动。

9.如权利要求4所述带自主液压分布动力的多关节仿生机械腿，其特征在于，所述关节为三维关节和/或二维关节，所述三维关节包括回转油缸、传感器和关节架，所述三维关节的回转油缸和传感器均为两组，两组所述传感器分别固定在所述回转油缸的端部，两组所述回转油缸分别设置在所述关节架的两端，呈相互非平行状态，可使所述三维关节实现三维空间的摆动。

10.如权利要求5所述带自主液压分布动力的多关节仿生机械腿，其特征在于，所述关节为三维关节和/或二维关节，所述三维关节包括回转油缸、传感器和关节架，所述三维关节的回转油缸和传感器均为两组，两组所述传感器分别固定在所述回转油缸的端部，两组所述回转油缸分别设置在所述关节架的两端，呈相互非平行状态，可使所述三维关节实现三维空间的摆动。