[实用新型]带自主液压分布动力的多关节仿生机械螯钳

权利要求书

1.带自主液压分布动力的多关节仿生机械螯钳，包括螯节、三维关节、二维关节、螯盾节、钳节，其特征在于，还设有连接架、钳动装置、集成液压动力系统、智能电控装置，三维关节固定在连接架上并和螯节相连，螯节通过二维关节和螯盾节相连，螯盾节通过钳动装置和钳节相连，集成液压动力系统固定在螯节或/和螯盾节的空腔内，通过液压管路分别与三维关节、二维关节、钳动装置的液压接口相连，智能电控装置固定在连接架或/和螯节或/和螯盾节的空腔内，智能电控装置分别与集成液压动力系统、三维关节、二维关节、钳动装置电连接。

2.如权利要求1所述的带自主液压分布动力的多关节仿生机械螯钳，其特征在于，所述螯节和二维关节的数量均≥2；所述三维关节包括回转油缸Ⅰ、传感器Ⅰ、关节架、回转油缸Ⅱ、传感器Ⅱ，所述传感器Ⅰ固定在回转油缸Ⅰ端部，所述传感器Ⅱ固定在回转油缸Ⅱ端部，所述回转油缸Ⅰ、回转油缸Ⅱ以非平行交错设置固定在关节架的两端，可使三维关节实现三维空间摆动；所述二维关节主要包括回转油缸Ⅲ及固定在其端部的传感器Ⅲ；亦使二维关节实现行二维平面摆动；所述钳动装置包括钳动液压缸，用于驱动钳节运动。

3.如权利要求1或2所述的带自主液压分布动力的多关节仿生机械螯钳，其特征在于，所述连接架设有螺栓安装孔或/和插销孔，或/和卡槽。

4.如权利要求1或2所述的带自主液压分布动力的多关节仿生机械螯钳，其特征在于，所述集成液压动力系统包括驱动电机、液压泵、微型油箱、液压电磁阀组和电池组；驱动电机、液压泵、微型油箱依次连接并固定在螯节或螯盾节的空腔内，液压电磁阀组和液压泵通过管路相连；电池组和驱动电机电连接，液压电磁阀组和电池组分别固定在螯节或/和螯盾节的空腔内，集成液压动力系统通过液压动力驱动回转油缸的正转、反转、锁止和钳动液压缸的伸缩，实现对三维关节、二维关节、钳节运动或停止。

5.如权利要求3所述的带自主液压分布动力的多关节仿生机械螯钳，其特征在于，所述集成液压动力系统包括驱动电机、液压泵、微型油箱、液压电磁阀组和电池组；驱动电机、液压泵、微型油箱依次连接并固定在螯节或螯盾节的空腔内，液压电磁阀组和液压泵通过管路相连；电池组和驱动电机电连接，液压电磁阀组和电池组分别固定在螯节或/和螯盾节的空腔内，集成液压动力系统通过液压动力驱动回转油缸的正转、反转、锁止和钳动液压缸的伸缩，实现对三维关节、二维关节、钳节运动或停止。

6.如权利要求1或2所述的带自主液压分布动力的多关节仿生机械螯钳，其特征在于，所述智能电控装置包括智能控制器、充电口；智能控制器固定在螯节或螯盾节的空腔内，根据传感器Ⅰ、传感器Ⅱ、传感器Ⅲ、钳动装置的传感器所反馈的电信号，控制仿生螯钳的关节和钳动装置的精确运动；充电口布置在连接架或螯节或螯盾节或钳节上，用于对仿生螯钳内部的电池组充电。

7.如权利要求3所述的带自主液压分布动力的多关节仿生机械螯钳，其特征在于，所述智能电控装置包括智能控制器、充电口；智能控制器固定在螯节或螯盾节的空腔内，根据传感器Ⅰ、传感器Ⅱ、传感器Ⅲ、钳动装置的传感器所反馈的电信号，控制仿生螯钳的关节和钳动装置的精确运动；充电口布置在连接架或螯节或螯盾节或钳节上，用于对仿生螯钳内部的电池组充电。

8.如权利要求4所述的带自主液压分布动力的多关节仿生机械螯钳，其特征在于，所述智能电控装置包括智能控制器、充电口；智能控制器固定在螯节或螯盾节的空腔内，根据传感器Ⅰ、传感器Ⅱ、传感器Ⅲ、钳动装置的传感器所反馈的电信号，控制仿生螯钳的关节和钳动装置的精确运动；充电口布置在连接架或螯节或螯盾节或钳节上，用于对仿生螯钳内部的电池组充电。

9.如权利要求1或2所述的带自主液压分布动力的多关节仿生机械螯钳，其特征在于，所述螯盾节上设有弹性防冲击材料或/和弹性蓄能材料或/和压电材料构件，以减缓防护过程中产生振动冲击并蓄集动能或压电发电。