[实用新型]一种差速式可变径管道机器人驱动系统有效
| 申请号： | 201821119687.0 | 申请日： | 2018-07-16 |
| 公开（公告）号： | CN208474778U | 公开（公告）日： | 2019-02-05 |
| 发明（设计）人： | 孙久洋;孙树峰;宋玉东;英豪;姜诗源;何胜威 | 申请（专利权）人： | 中国石油大学（华东） |
| 主分类号： | F16L55/32 | 分类号： | F16L55/32 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 266580 山*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 变径 预紧 管道机器人 驱动臂 支承 本实用新型 四连杆机构 中心差速器 驱动系统 可变径 驱动轮 支撑臂 机身 可调 速式 预紧变径机构 机器人运动 模块化设计 运动稳定性 机身内部 丝杠螺母 支承弹簧 变径杆 销连接 预紧力 差速 弹簧 弯管 机器人 保证 | ||
1.一种差速式可变径管道机器人驱动系统，包括机身(7)，其特征在于：中心差速器(3)安装在机身(7)内部；驱动臂(1)分为两组，对称安装在机身(7)前部两端；预紧变径单元(2)通过预紧变径杆(9)与驱动臂(1)连接，机身(7)，驱动臂(1)，预紧变径杆(9)，预紧变径单元(2)组成了四连杆机构；支撑臂(8)分为六组，四组沿机身(7)环向均匀安装在机身(7)后部，两组对称安装在机身(7)前部两端，并与两组驱动臂(1)环向四等分配置。
2.根据权利要求1所述的一种差速式可变径管道机器人驱动系统，其特征在于：所述中心差速器(3)能够根据驱动臂(1)反馈阻力的大小将输入运动按照所需比例分解为另外两种不同的运动并将动力传递到两组驱动臂(1)。
3.根据权利要求1所述的一种差速式可变径管道机器人驱动系统，其特征在于：所述驱动臂(1)整体为四连杆机构，主动轮(101)通过传动链条(102)将运动传递给从动轮(104)。
4.根据权利要求1所述的一种差速式可变径管道机器人驱动系统，其特征在于：所述预紧变径单元(2)，采用预紧弹簧(203)和丝杠(201)螺母(202)混合预紧变径的机构。
5.根据权利要求1所述的一种差速式可变径管道机器人驱动系统，其特征在于：所述支撑臂(8)，包括套筒(802)和支撑杆(803)，支撑杆(803)与固定在机身(7)上的套筒(802)对应位置开有多个销孔(801)，支撑杆(803)可与套筒(802)套合，两者相对位置可通过销轴固定。
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