[实用新型]一种复合型移动机器人

说明书

本实用新型实施例公开了一种复合型移动机器人，包括一移动平台和安装于所述移动平台上的多自由度机械臂，所述移动平台包括平台支架、行走装置和激光雷达，所述行走装置通过减震装置设置于该平台支架下方，所述激光雷达安装于该平台支架的边缘，所述平台支架上设有滑道，所述多自由度机械臂通过安装板安装于所述滑道上，所述多自由度机械臂末端设有视觉装置和抓取装置。采用本实用新型，本实用新型集成了移动平台与机械臂各自的优点，其结构紧凑、功能完善，本实用新型可广泛用于农业果实采摘、工业物资装载与运输和环境侦查等领域。

技术领域

本实用新型涉及一种机器人技术领域，尤其涉及一种既能灵活移动、自主导航及避障又能实现物体视觉识别与抓取的复合型移动机器人。

背景技术

机器人是集机械、电子、计算机、传感器和控制技术等多学科为一体的综合性技术，反应了一个国家的自动化和智能化的研究水平，同时是一个国家高科技核心技术竞争力的一个重要体现。随着移动机器人技术的不断发展，移动机器人已经越来越广泛地应用于工农业生产、军事、医学以及人类日常生活等领域，为人类的生活提供各种便利的服务。

机器人按照用途可以分为工业、农业、家用、医用、服务型、教育、娱乐、救灾等多类机器人。对于工业用机器人而言，多自由度机器人是当今工业领域中最常见的工业机器人的形态之一，常用于工业领域的机械自动化作业，比如，自动装配、喷涂、搬运、焊接等工作。多自由度工业机器人的安装方式大都是落地式安装和壁挂式安装，其安装都是将机器本体固定，这对于流水线上作业时进行在线追踪无法实现超大行程追踪和大范围作业，无法极度发挥多自由度机器人的功能优势，不利于企业发展。

目前，可移动平台在实践中可谓是熟知的，其可以用作运输货物的手推车，或用作多自由度工业机器人的运输车辆。一般而言，可移动平台可以运动到不同的使用地点，如能将可移动平台和机械臂进行合理结合，将有利于两者在现有各领域的作用得到极大的扩展，但目前将移动平台和机械臂进行结合的案例并不多见，将两者有效的设计和结合在一起也存在一定的难度。

实用新型内容

本实用新型实施例所要解决的技术问题在于，提供一种结构设计新颖、合理，功能性强，灵活性高、作业范围广且可靠性高，可应用于不同工作环境的复合型移动机器人。

为了解决上述技术问题，本实用新型实施例提供了一种复合型移动机器人，其包括一移动平台和安装于该移动平台上的多自由度机械臂，该移动平台包括一平台支架、一储物箱体、行走装置和激光雷达，该储物箱体设于该平台支架中间，用于装载物品；该行走装置通过减震装置设置于该平台支架下方；该激光雷达安装于该平台支架的边缘用于该复合型移动机器人实现自主避障；该平台支架上设有滑道，该机械臂通过该滑道上设置的安装板安装于该移动平台上，该机械臂末端设有视觉装置和抓取装置，用于实现物体的视觉识别与抓取。

其中，该平台支架为一方形支架，进一步的在该平台支架的四个边角处设置有四个导电环，在该四个导电环的上方各连接有安装于该平台支架上的转向电机。

其中，该行走装置为四个驱动轮，分别安装于该平台支架四个角的下方，且各与一减震装置相连。

进一步的，该减震装置包括减震器、第一连接臂和第二连接臂，该第一连接臂固定连接于该导电环的输出端，该第二连接臂一端与第一连接臂的一端铰接，另一端与该驱动轮相连，该减震器两端分别与该导电环的输出端和该第二连接臂相连。

其中，该激光雷达的扫描角度为270°，且有两个，两激光雷达朝外设置于该平台支架的对角处。

进一步的，该移动平台还包括分别安装于该平台支架四周边缘下方的四个视觉寻迹装置，用于该复合型移动机器人的视觉导航和视觉避障。

进一步的，该安装板上设有与该机械臂底部基座上相同数量的，用于安装该机械臂的安装孔；还包括将该机械臂和该安装板固定于该滑道上的安装孔。