[实用新型]一种自主转弯的管道机器人

说明书

本实用新型属于机器人技术领域，尤其涉及一种自主转弯的管道机器人，包括：两个驱动模组和至少两根软轴。至少两根软轴安装于两个驱动模组之间，软轴的两端分别设置在相应的驱动模组中，驱动模组可沿软轴的轴向方向运动。当管道机器人遇到T型弯道需要向一侧转弯时，靠近弯道的驱动模组沿该侧软轴向另一驱动模组的方向运动，此时该侧两驱动模组间软轴的长度小于其它侧两驱动模组间软轴的长度，使管道机器人的头部发生偏转，使管道机器人能够顺利通过弯道。

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，尤其涉及一种自主转弯的管道机器人。

背景技术

管道作为现代生活中必不可少的一部分，由于长期的环境腐蚀、外力作用等难免会有些损伤。管道在使用过程中，会产生各种各样的管道故障、堵塞和损伤等问题，如果不及时对管道进行检测、维修就会产生严重事故。传统的人工检测、随机抽样和定期更换等应对方法存在工程量大、成本高、危险系数高等缺点。为了保证管道的使用安全，定时检测与维修很重要，但是管道大多埋于地下，难以人工检测。

上世纪70年代，石油、天然气、核工业等恶劣环境下的管道与容器的维护需求刺激了管道机器人的研究，美国、日本以及法国、德国等欧洲国家相继开发了多种形式的管道机器人。国内一些科研院所和单位开始开展了大量管道爬行检测机器人的研究工作，目前已在油气、市政等大径长直管道中实现了一些商业化应用。然而，现有的这些管道机器人不仅结构复杂而且难以适应管道内复杂的环境，尤其在遇到复杂弯道时无法转向，使管道机器人在很多场景下无法正常使用。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题在于提供一种自主转弯的管道机器人，旨在解决现有的管道机器人在管道中遇到复杂弯道时无法转向的问题。

为解决上述技术问题，本实用新型是这样实现的，一种自主转弯的管道机器人，其特征在于，包括：两个驱动模组和至少两根软轴；

至少两根所述软轴安装于两个所述驱动模组之间，至少两根所述软轴的两端分别设置在相应的所述驱动模组中；

所述驱动模组包括行驶组件、送丝组件及固定座，所述送丝组件及所述行驶组件均安装在所述固定座上，所述送丝组件与所述软轴一一对应，各所述软轴的端部穿过相应的所述送丝组件，同一根所述软轴穿过的送丝组件沿这根软轴的轴线进行抽送，所述行驶组件用于在管道中运动。

进一步地，所述送丝组件包括台架、第一电机、主动轮以及第一从动轮；

所述第一电机固定在所述台架上，所述主动轮与所述第一电机的输出轴连接，所述第一从动轮可转动地安装在所述台架上；

所述软轴插置在所述主动轮与所述第一从动轮之间，所述主动轮转动以沿所述软轴的轴向方向抽送所述软轴。

进一步地，所述送丝组件还包括调节座、第二从动轮；

所述调节座的第一端可转动地安装在所述台架上，所述调节座的第二端与所述台架弹性连接，所述第一从动轮可转动地安装在所述调节座上，所述第二从动轮可转动地安装在所述台架上；

所述软轴插置在所述主动轮、所述第一从动轮以及所述第二从动轮之间，且所述主动轮与所述第二从动轮位于所述软轴的同一侧，且所述第一从动轮位于所述主动轮与所述第二从动轮之间。

进一步地，所述送丝组件还包括调节螺母、T型轴和弹簧；

所述调节座的第二端开设有贯通孔，所述T型轴的大头端与所述台架连接，所述T型轴的小头端穿过所述贯通孔后所述弹簧套设在所述T型轴上，所述调节螺母安装在所述T型轴的小头端并抵压所述弹簧。

进一步地，所述自主转弯的管道机器人还包括至少一个定型板；

所述定型板的周缘设有第一贯通槽，各所述软轴一一对应地穿过所述第一贯通槽。