[实用新型]一种基于3D机器视觉的汽车桁架装车鹤管

权利要求书

1.一种基于3D机器视觉的汽车桁架装车鹤管，其特征在于：包括鹤管、行走小车、桁架、升降装置、动力装置、机器视觉系统，所述鹤管上部连接有升降装置，所述升降装置设置在行走小车上，所述行走小车设置在桁架上，所述桁架上设置与行走小车对应的桁架轨道，所述行走小车采用动力装置驱动可在桁架轨道上进行前、后、左、右四个方向运动，所述行走小车上设置有与桁架轨道对应的左限位开关、右限位开关、前限位开关、后限位开关，所述鹤管上对应设置有密封装置，所述密封装置上设置有下限位开关、激光距离传感器，所述桁架上对应设置有光源、机器视觉系统，所述机器视觉系统、激光距离传感器、动力装置、升降装置、左限位开关、右限位开关、前限位开关、后限位开关、下限位开关、行走小车的制动装置与工控机连接。

2.根据权利要求1所述的一种基于3D机器视觉的汽车桁架装车鹤管，其特征在于：所述桁架轨道包括横向轨道、纵向轨道，所述纵向轨道两端设置在横向轨道上，可在横向导轨上移动，所述行走小车设置在纵向轨道上，可在纵向导轨上移动，所述纵向轨道与横向轨道之间、行走小车与纵向导轨之间通过传动装置连接，所述传动装置采用动力装置驱动。

3.根据权利要求2所述的一种基于3D机器视觉的汽车桁架装车鹤管，其特征在于：所述传动装置为齿轮齿条结构、滚珠丝杠式传动结构、链轨式传动结构中的一种。

4.根据权利要求2所述的一种基于3D机器视觉的汽车桁架装车鹤管，其特征在于：所述动力装置为带编码器的气动马达或是防爆伺服电机。

5.根据权利要求1所述的一种基于3D机器视觉的汽车桁架装车鹤管，其特征在于：所述光源根据现场情况对应设置在桁架上或对应的支架上，所述光源的类型为LED光源、光纤卤素光源、高频荧光灯的一种或几种组合。

6.根据权利要求1所述的一种基于3D机器视觉的汽车桁架装车鹤管，其特征在于：所述升降装置为升降气缸、升降液压缸、电动升降装置中的一种。

7.根据权利要求1所述的一种基于3D机器视觉的汽车桁架装车鹤管，其特征在于：所述工控机上的控制面板上设置有电源开关、电源指示灯、启动、对位成功指示灯、急停、复位、手动左行、手动右行、手动前行、手动后行、手动上升、手动下降功能键。

8.根据权利要求1所述的一种基于3D机器视觉的汽车桁架装车鹤管，其特征在于：所述机器视觉系统为集成了微处理器的CCD或CMOS一体化工业相机或是采用工业相机与控制器分体的机器视觉系统形式；其功能形式为3D机器视觉系统或是图像视觉系统，与其对应的目标罐口的坐标输出结果为图像坐标或世界坐标。

9.根据权利要求1所述的一种基于3D机器视觉的汽车桁架装车鹤管，其特征在于：所述工控机采用PLC控制或是单片机控制。