[实用新型]一种基于3D机器视觉的火车桁架装车鹤管

权利要求书

1.一种基于3D机器视觉的火车桁架装车鹤管，其特征在于，包括：光源、固定在支架上的3D机器视觉系统、桁架、行走小车、驱动行走小车沿着桁架方向行走移动的动力装置、升降装置、鹤管、密封盖、微处理器、工控机，所述光源设置于3D机器视觉系统侧面与支架连接，所述桁架设置于目标罐口上方，所述行走小车上设有与工控机连接的限位开关，所述限位开关包含限位开关A和限位开关B，所述限位开关A设置在行走小车行走方向的前方，所述限位开关B设置在行走小车行走方向的后方，所述升降装置设置于行走小车上并随着行走小车沿着桁架方向行走移动，所述鹤管设置于升降装置底端与升降装置连接，所述密封盖设置于升降装置上与升降装置连接，所述密封盖上设置有下限位开关和激光距离传感器，所述3D机器视觉系统与微处理器连接，所述工控机分别与动力装置、升降装置、微处理器、限位开关A、限位开关B、下限位开关、激光距离传感器连接。

2.根据权利要求1所述的一种基于3D机器视觉的火车桁架装车鹤管，其特征在于，所述光源为LED光源、光纤卤素光源或高频荧光灯。

3.根据权利要求1所述的一种基于3D机器视觉的火车桁架装车鹤管，其特征在于，所述3D机器视觉系统为集成了微处理器的CCD或CMOS一体化工业相机。

4.根据权利要求1所述的一种基于3D机器视觉的火车桁架装车鹤管，其特征在于，所述升降装置为垂直升降的装置或动力装置驱动多关节机械臂。

5.根据权利要求4所述的一种基于3D机器视觉的火车桁架装车鹤管，其特征在于，所述垂直升降的装置为PLC控制液压同步顶，所述动力装置驱动多关节机械臂为配备电机驱动控制的两轴机械臂自动工业机械手臂。

6.根据权利要求1所述的一种基于3D机器视觉的火车桁架装车鹤管，其特征在于，所述动力装置为带编码器的气动马达或防爆伺服电机。

7.根据权利要求1所述的一种基于3D机器视觉的火车桁架装车鹤管，其特征在于，所述桁架为平行于铁轨或侧立桁架。

8.根据权利要求1所述的一种基于3D机器视觉的火车桁架装车鹤管，其特征在于，所述微处理器为DS89C430系列微控制器。

9.根据权利要求1所述的一种基于3D机器视觉的火车桁架装车鹤管，其特征在于，所述工控机为PLC或单片机。