[实用新型]基于SIL3等级安全PLC的工业机器人安全控制器

说明书

本实用新型提出了一种基于SIL3等级安全PLC的工业机器人安全控制器，包括：急停电路接口、示教器使能电路接口、模式选择接口、安全门锁电路接口、安全结果输出接口、安全继电器和伺服驱动器，急停电路接口包括：机器人急停输入接口和外部急停接口，机器人急停接口与两路机器人急停输入端口连接，外部急停接口与两路外部急停输入端口连接；示教器使能电路接口与两路示教器使能端口连接；模式选择接口与两路模式选择端口连接；安全门锁电路接口与两路安全门信号端口连接；安全结果输出接口与安全继电器连接，安全继电器进一步与伺服驱动器连接，以控制伺服驱动器安全扭矩停止STO。本实用新型采用安全PLC控制器，辅助使用安全器件，接线简单。

技术领域

本实用新型涉及智能设备技术领域，特别涉及一种基于SIL3等级安全PLC的工业机器人安全控制器。

背景技术

在中国智能制造的大环境下，智能设备是工厂自动化不可缺少的一部分，而工业机器人在智能设备分类中又是主要角色，工业机器人的安全保证了智能工厂的安全，在高科技的工厂环境下保证工业机器人的安全高效的生产，是每个企业首要任务。机器人的功能安全在EN ISO10218-1：2001、EN ISO 13849-1：2008等标准中，根据风险分析一般要求工业机器人需达到SIL2(或PLd)以上，目前国外大型机器人公司采用自主研发的安全控制器来达到机器人功能安全级别，可以满足ISO标准要求，而对于国内技术积累较薄弱的机器人公司来说无疑是技术难题，大多难以达到自主研发安全控制器的能力，并且需要投入大量资金和精力，以致国内机器人厂家少有进行安全控制器的研发，或推迟研发计划。所以，目前阶段可以采用安全PLC结合机器人实际功能来实现高安全等级的机器人安全控制器，从而节约研发成本，实现机器人安全要求。

再有，诸多国内公司对功能安全知识的缺乏，错误的认为使用了简易功能的电路板实现安全功能即为符合功能安全要求的安全控制器，这造成了很大的生产安全隐患，所以，本专利采用满足功能安全等级要求的控制方案很大程度排除了安全隐患。

实用新型内容

本实用新型的目的旨在至少解决所述技术缺陷之一。

为此，本实用新型的目的在于提出一种基于SIL3等级安全PLC的工业机器人安全控制器。

为了实现上述目的，本实用新型的实施例提供一种基于SIL3等级安全PLC的工业机器人安全控制器，包括：采用经过安全认证SIL3等级安全PLC控制器，包括：急停电路接口、示教器使能电路接口、模式选择接口、安全门锁电路接口、安全结果输出接口、安全继电器和伺服驱动器，其中，

所述急停电路接口包括：机器人急停输入接口和外部急停接口，所述机器人急停接口与两路机器人急停输入端口连接，所述外部急停接口与两路外部急停输入端口连接；所述示教器使能电路接口与两路示教器使能端口连接；所述模式选择接口与两路模式选择端口连接；所述安全门锁电路接口与两路安全门信号端口连接；所述安全结果输出接口与所述安全继电器连接，所述安全继电器进一步与所述伺服驱动器连接，以控制伺服驱动器安全扭矩停止STO。

进一步，两路模式选择接口包括：手动模式选择接口和自动模式选择接口。

根据本实用新型实施例的基于SIL3等级安全PLC的工业机器人安全控制器，采用安全PLC控制器，辅助使用安全器件，使机器人安全控制系统达到SIL2(PLd)的安全等级。本实用新型接线简单，使用经过安全认证SIL3等级安全PLC作为安全控制器核心，再加上外围安全功能器件，使机器人安全控制系统达到较高的安全级别。该安全控制器关机技术是符合标准安全等级的安全PLC内部功能和系统组合使用方案。

本实用新型附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

本实用新型的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：