[实用新型]一种应用于机器人机械臂的抓取夹具

说明书

本实用新型公开了一种应用于机器人机械臂的抓取夹具，包括用于与机器人机械臂连接的总支撑座，其特征在于：所述总支撑座上安装有至少两个导向装置，每一个导向装置均配设有一个移动支座，移动支座能够在导向装置上滑动，每一个移动支座下方均安装有夹紧装置，每一个移动支座均与转动安装在总支撑座下方的同步铰链机构连接，总支撑座上还安装有至少一个驱动装置，驱动装置与移动支座连接；该夹具能够代替人工对车桥后盖进行抓取，能够有效降低工作人员的劳动起强度，提高生产效率，提高生产自动化水平。

技术领域

本实用新型涉及一种汽车零部件自动化装配设备技术领域，具体涉及一种应用于机器人机械臂抓取汽车车桥后盖的抓取夹具。

背景技术

车桥是通过悬架安装在汽车车架后部下方或前部下方的车架支撑结构，由于车桥位于车架的下方，安装车桥时，先将车架翻转过来，安装悬架，然后将车桥安装在悬架上，车桥的两端安装车轮，在汽车性能影响因素中，悬架对车桥和车架的连接强度是最重要的因素之一，直接决定汽车的驾驶感受和车辆在高速行驶过程中的稳定性。

车桥有整体式车桥和断开式车桥之分，分别适用于非独立悬架和独立悬架，整体式车桥犹如巨大的杠铃，整体质量重，尤其是重型汽车中的车桥，在车桥生产线中进行车桥组装时，一般均采用人工搬运的方式来搬运车桥后盖，在现有的车桥生产线中也有采用电动葫芦对车桥后盖进行提升、放置和安装，电动葫芦运行速度慢，提升效率低，且由于电动葫芦采用钢丝或铁链拉动车桥后盖，车桥后盖与钢丝或铁链之间摩擦力较小，钢丝或铁链稍有偏斜，车桥后盖极容易侧滑和晃动，晃动的车桥后盖使得工作人员难以进行定位，不利于车桥后盖的高效装配，人们需要一种能代替人工对车桥后盖进行准确抓取、牢固夹紧和稳定搬运的车桥后盖抓取手臂，以降低工作人员的劳动强度，提高生产自动化水平。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种用于机器人机械臂的抓取夹具，该夹具能够代替人工对车桥进行抓取，能够有效降低工作人员的劳动起强度，提高生产效率，提高生产自动化水平。

为解决上述技术问题，本实用新型所采用的技术方案是：

一种应用于机器人机械臂的抓取夹具，包括用于与机器人机械臂连接的总支撑座，其特征在于：所述总支撑座上安装有至少两个导向装置，每一个导向装置均配设有一个移动支座，移动支座能够在导向装置上滑动，每一个移动支座下方均安装有夹紧装置，每一个移动支座均与转动安装在总支撑座下方的同步铰链机构连接，总支撑座上还安装有至少一个驱动装置，驱动装置与移动支座连接。

所述同步铰链机构包括轴承座、连接盘和连接杆，所述连接盘端面连接有转轴，连接盘侧面设置有连接支板，轴承座固定安装在总支撑座下方，转轴与轴承座相互配合，连接杆两端设置有插销孔，连接支板上也设置有插销孔，连接杆一端通过插销与连接支板铰接，另一端通过插销与移动支座铰接。

所述插销孔内安装有轴承，插销与轴承相互配合。

所述总支撑座包括顶板和底板，顶板和底板上均布有与导向装置数量相同的支架，顶板上的支架与底板上的支架通过连接板连接，驱动装置安装在连接板上，驱动装置的驱动端伸出连接板后与移动支座连接。

所述驱动装置包括气缸，气缸固定安装在连接板上，气缸的活动端延伸出连接板后与移动支座连接；所述导向装置包括直线滑轨和滑块，直线滑轨固定安装在底板上的支架下方，滑块固定安装在移动支座上，直线滑轨与滑块相互配合。

所述夹紧装置包括夹紧臂、传感器和夹紧块，夹紧臂安装在移动支座下方，夹紧块安装在夹紧臂上，传感器通过固定座安装在夹紧臂上并与驱动装置连接。

所述移动支座包括挡板、横板和两个支撑板，挡板竖直安装在横板上，支撑板为三角形，两个支撑板相互平行，支撑板一直角边与挡板连接，另一直角边与横板连接，气缸的活动端延伸出连接板后与挡板连接，滑块固定安装在横板上。