[实用新型]一种并联式机构

说明书

本实用新型涉及一种并联式机构，包含：一固定平台、一活动平台、多个连动支链、多个驱动单元及一夹持旋转单元，该活动平台周缘凸设多个枢接部，该多个连动支链一端分别与活动平台的一枢接部枢接，该多个驱动单元对应该多个连动支链装设于该固定平台上，该多个驱动单元分别与该多个连动支链的另一端连结；由此，可利用该多个驱动单元各别驱动该多个连动支链，带动该活动平台进行三维运动，达到活动平台的位置及角度变换幅度大，变换速度快，结构刚性高，不会因负荷过度而变形损坏，以及易于实现模块化，维修和制造成本低。

技术领域

本实用新型涉及一种并联式机构，尤指一种用于工业机器人的并联式机构。

背景技术

在机器人发展的初期，所有的机器人都是串联式机构，该串联式机构，是指运动链是一个开放的运动链，也就是说所有的运动杆件并没有形成一个封闭的结构链，相反的，并联式机构运动杆件则形成一个封闭的结构链。

现有技术中的并联式机构，包括支架、活动平台以及连接于支架与活动平台之间的一转动支链及三个连动支链，该转动支链可实现独立的旋转运动，该三个连动支链可实现三维度的位移运动，该连动支链包括与该支架固定连接的驱动装置、与该活动平台铰接的第一连杆及铰接于该驱动装置与该第一连杆之间的第二连杆。

然而，该现有技术中的并联式机构，存在有活动平台的位置及角度变换幅度有限，变换速度慢，结构刚性低，易因负荷过度而变形损坏，以及结构复杂，维修和制造成本高等缺点。

实用新型内容

鉴于现有技术中的并联式机构具有上述缺点，本实用新型提供一种并联式机构，包含：

一固定平台；

一活动平台，周缘凸设多个枢接部，每一枢接部设有一枢接孔；

多个连动支链，各该连动支链包含有一摇臂、两个连杆、一第一枢轴单元及一第二枢轴单元，该摇臂一端设置一旋动部，另一端设置一枢轴部，该旋动部设有一旋动孔，该枢轴部设有一枢轴孔，该两个连杆一端设置一第一枢转部，另一端设置一第二枢转部，该第一枢轴单元组设于该摇臂的枢轴部，并于该枢轴部两侧与该两个连杆的第一枢转部枢接，该第二枢轴单元组设于该活动平台的其中一枢接部，并于该枢接部两侧与该两个连杆的第二枢转部枢接，使得该活动平台受该多个连动支链悬空支撑；及

多个驱动单元，对应该多个连动支链装设于该固定平台上，分别与该多个连动支链链接，各该驱动单元包含有一第一驱动装置、一摇臂轴、一第一轴承座及一第二轴承座，该第一驱动装置装设于该固定平台上，该摇臂轴与该第一驱动装置联结，受该第一驱动装置驱动正、逆向旋转，该摇臂轴穿设该连动支链的摇臂的旋动孔结合，使得该摇臂轴与该摇臂连动，该第一轴承座与该第二轴承座以间隔一段距离装设于该固定平台上，供该摇臂轴穿设，该第一轴承座与该第二轴承座位于该摇臂的旋动部两侧限位该摇臂；

作为优选，该连动支链的第一枢轴单元具有两个第一摇臂转轴及一第一外隔环，该第一枢轴单元组设于该摇臂的枢轴部，该两个第一摇臂转轴结合该摇臂的枢轴部两侧，并且该两个第一摇臂转轴一部分穿设于该枢轴部的枢轴孔内，该第一外隔环容置于该枢轴部的枢轴孔内，与该两个第一摇臂转轴套接，该两个第一摇臂转轴于该枢轴部两侧与该两个连杆的第一枢转部枢接，该连动支链的第二枢轴单元具有两个第二摇臂转轴及一第二外隔环，该两个第二摇臂转轴结合该枢接部两侧，并且该两个第二摇臂转轴一部分穿设于该枢接部的枢接孔内，该第二外隔环容置于该枢接部的枢接孔内，与该两个第二摇臂转轴套接，该两个第二摇臂转轴于该枢接部两侧与该两个连杆的第二枢转部枢接。

作为优选，各该驱动单元还包含有一固定座，该第一驱动装置及该第一轴承座通过该固定座装设于该固定平台上。

作为优选，各该驱动单元还包含有一联轴器，该摇臂轴通过该联轴器与该第一驱动装置联结。

作为优选，该第一驱动装置为伺服马达。