[实用新型]一种机械手及机械手的工具连结装置

说明书

本实用新型提供了一种机械手及机械手的工具连结装置，能够解决现有技术中机器人的主板与工具板之间连结不可靠的问题。机械手的工具连结装置包括用于与机械手连接的上主体和用于与工具连接的下主体，上主体中设有沿上主体的径向运动的锁止球，还设有沿上下方向活动设置以推动所述锁止球朝向上主体的径向外侧运动的凸轮部件，所述凸轮部件上设有用于朝向锁止方向运动以压紧锁止球的倾斜锁止面，所述下主体上设有用于与锁止球上下挡止配合的锁止部，所述凸轮部件上还设有倾斜设置的防脱面，在凸轮部件的锁止方向上，所述防脱面位于倾斜锁止面的前侧，所述防脱面靠近倾斜锁止面的一端在凸轮部件的径向上位于防脱面远离倾斜锁止面一端的内侧。

技术领域

本实用新型涉及一种机械手及机械手的工具连结装置。

背景技术

随着机器人技术的发展，机器人在工业生产中也得到了越来越广泛的运用，技术人员在机器人上装配有各种工具，能够替代人类完成各种工作。在现有技术中，需要对机器人装配的工具更换时，一般是将机器人停机，采取人工手动的方式来更换所需的工具，在更换完成后，还需要对更换过工具的机器人进行人工校核，降低了工作效率，并且校核的精度差，不符合市场对机器人的高效、精准的要求。

为了使机器人在更换工具时更加高效、精准，公开号为CN1953849A，公开日为2007年4月25日的专利文件公开了一种能够实现这种技术要求的机械手连结装置，该机械手连结装置包括两部分，第一部分是用于与机器人或机械手连接的以作为上主体的主板，第二部分是用来承载安装工具的以作为下主体的工具板，在主板与工具板之间能够实现主板与工具板快速连结及解除。主板和工具板都为盘状，在主板内设置有受到压力介质推动而沿主板的轴向动作的活塞，在活塞靠近工具板的一端连接有凸轮部件，凸轮部件的外周面上设置有倾斜的斜面，对应地在主板上开设有供凸轮部件通过的通道，通道的侧壁上开设有容纳槽，容纳槽内活动设置有在凸轮部件运动过程中与凸轮部件上的斜面挡止配合的球形部件，球形部件形成了实现主板与工具板锁止的锁止球。当凸轮部件受到活塞顶推而向下移动时，凸轮部件上的斜面与容纳槽内的球形部件接触，球形部件受到凸轮部件的斜面的顶推而向外扩张运动，球形部件在向外运动后与对应设置在工具板上的锁止部挡止配合，工具板上的锁止部设置在球形部件的斜上方，球形部件将主板及工具板的相对位置进行了锁定，实现主板与工具板的快速连结，当活塞带动凸轮部件退出时，球形部件不再受到凸轮部件的压力，从而实现主板与工具板的快速解除。

如图1所示，为该机械手连结装置中凸轮部件1的部分结构示意图，在凸轮部件11上设有用于与球形部件配合的斜面包括沿着从上到下方向布置的、位于凸轮部件1的顶端的第一倾斜部11，在第一倾斜部11下方与第一倾斜部11连续的笔直部12，在笔直部12下方与笔直部12连续的第二倾斜部13，斜面是由第一倾斜部11、笔直部12和第二倾斜部13组合形成的。在第一倾斜部11与笔直部12的连接处，设置有与球形部件的外周面适配的上弧面，在笔直部12与第二倾斜部13的连接处，设置有与球形部件的外周面适配的下弧面，上弧面与下弧面能够与球形部件更加吻合，使凸轮部件1与球形部件的配合程度更高。另外，第一倾斜部11的倾斜角度θ1要小于第二倾斜部13的倾斜角度θ2，以提高第二倾斜部13所起到的楔子作用。

需要对主板与工具板锁定时，驱动凸轮部件沿着锁止方向运动，球形部件一侧受到凸轮部件的顶推，而另一侧受到了在工具板上的锁止部的作用，工具板会通过锁止部作用给球形部件一个带动球形部件向凸轮部件运动的作用力，而位于凸轮部件的锁止方向的最末端的第一倾斜部成为了与球形部件配合的倾斜锁止面，球形部件被夹在第一倾斜部与凸轮部件之间，实现主板与工具板的锁止。但是其中存在的问题是：