[实用新型]一种多机械臂操作平台

说明书

本实用新型公开了一种多机械臂操作平台，包括计算机图像处理单元、图像采集单元和至少一个机械臂控制模块；所述图像采集单元包括光源控制器、工业相机、光学镜头和照明光源，所述计算机图像处理单元包括工业计算机和无线通信模块；所述工业计算机与所述光源控制器电性连接，所述光源控制器与所述照明光源电性连接；所述机械臂控制模块包括控制终端、稳压器、电源模块、第一舵机、第二舵机、第三舵机和第四舵机。通过图像采集单元精确采集图像，并转交计算机图像处理单元进行分析和处理，再通过无线通信模块无线连接机械臂控制模块，由控制终端通过PWM信号实现对机械手臂的操作，控制精确，效果良好。

技术领域

本实用新型涉及一种多机械臂操作平台。

背景技术

机械臂是应用最广的一类特殊的机器人，在结构和性能上不仅具有人的灵活特性，也具有机器的高强度特性。机械臂是一种非线性、强耦合动力系统，而且转动惯量也会随着姿态的变化而变化，传统的控制系统很难到达理想的效果。大部分工业机器人都是采用独立的位置伺服控制，位置伺服控制有很大的缺点，用独立的关节控制，它的控制参数是不能改变的常数，不能适应运动负荷发生变化的情况，因此在机械臂高速运动时，控制效果就很差。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服以上存在的技术问题，提供一种多机械臂操作平台。

为实现上述目的，本实用新型采用如下的技术方案。

一种多机械臂操作平台，包括计算机图像处理单元、图像采集单元和至少一个机械臂控制模块；所述图像采集单元包括光源控制器、工业相机、光学镜头和照明光源，所述计算机图像处理单元包括工业计算机和无线通信模块；所述工业计算机与所述光源控制器电性连接，所述光源控制器与所述照明光源电性连接，用于对所述照明光源的实际操作，所述照明光源用于为所述光学镜头提供光线照明，所述工业计算机通过输出接口与所述工业相机电性连接，所述光学镜头安装在工业相机上；所述机械臂控制模块包括控制终端、稳压器、电源模块、第一舵机、第二舵机、第三舵机和第四舵机；所述工业计算机通过所述无线通信模块与所述控制终端无线通信连接；所述电源模块通过稳压器向所述控制终端提供通过电源，并直接向所述第一舵机、第二舵机、第三舵机和第四舵机提供工作电源；所述控制终端通过PWM信号控制第一舵机、第二舵机、第三舵机和第四舵机。

进一步地，所述工业相机是USB工业级相机，所述输出接口是USB接口。

进一步地，所述工业相机是1394相机，所述输出接口是IEEE 1394b接口。

进一步地，所述工业相机是GigE相机，所述输出接口是GigE Vision接口。

进一步地，所述控制终端采用有STC15F204EA单片机。

进一步地，所述无线通信模块的型号为NRF24L01。

进一步地，所述稳压器的型号为ASM1117-3.3。

进一步地，所述电源模块的型号为TY923048

本实用新型的有益效果通过图像采集单元精确采集图像，并转交计算机图像处理单元进行分析和处理，再通过无线通信模块无线连接机械臂控制模块，由控制终端通过PWM信号实现对机械手臂的操作，控制精确，效果良好。

附图说明

图1：本实用新型的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图及实施例对本实用新型进行详细说明。