[实用新型]一种智能机械手装置

权利要求书

1.一种智能机械手装置，其特征是：包括抓取单元、驱动单元、力和温湿度传感单元、扭力传感器和信号处理单元；

所述抓取单元包括呈周向均布的若干爪手，每个爪手由指节和设于指节一端的指尖构成；

所述驱动单元包括驱动轴，以用于受外力作用并驱动各爪手开合，从而使指尖靠近或远离；

所述力和温湿度传感器设于指尖上，以用于检测夹取力度，并将检测数据传输于信号处理单元；

所述扭力传感器套设于驱动轴的外周，其外圈与各爪手止转连接，其内圈与外部支座止转连接以传递扭矩，并将检测数据传输于信号处理单元。

2.如权利要求1所述的一种智能机械手装置，其特征是：所述抓取单元还包括固定盘；所述驱动单元还包括连杆动盘和若干连杆；

每个所述爪手的指节中部向轴线所在一侧突起形成连接部，连接部均与固定盘的周缘铰接；

每个所述爪手的指节的另一端均与一连杆的一端铰接，每根连杆的另一端均与连杆动盘的周缘铰接；所述驱动轴与连杆动盘同轴固接。

3.如权利要求1所述的一种智能机械手装置，其特征是：还包括腕部单元；所述腕部单元包括均同轴套设于驱动轴的外周的扭力传感器固定座和扭力连接轴；

所述扭力传感器固定座通过若干轴向的连接轴与固定盘形成固接；

所述扭力传感器的外圈与扭力传感器固定座同轴固接，以实现与各爪手的止转连接；所述扭力传感器的内圈与扭力连接轴固接；所述扭力连接轴用于与外部支座连接。

4.如权利要求3所述的一种智能机械手装置，其特征是：所述腕部单元还包括外壳；所述信号处理单元包括信号处理电路板和输出接头；

所述外壳同轴包覆于扭力传感器固定座、扭力传感器和扭力连接轴的外周；所述信号处理电路板固定套设于扭力连接轴的外周壁上，并与输出接头电连接。

5.如权利要求1所述的一种智能机械手装置，其特征是：所述力和温湿度传感单元包括壳体和均装设于壳体内的传力橡胶头、传力金属头、NTC电阻和力传感器。

6.如权利要求5所述的一种智能机械手装置，其特征是：

所述壳体固接于指尖的夹持面上；

所述传力橡胶头的一端伸出壳体，以用于与所夹持的物品接触；所述传力金属头固接于传力橡胶头的内侧；所述NTC电阻贴设于传力金属头上与传力橡胶头相对的另一侧；所述力传感器压设于传力橡胶头和壳体内壁之间，力传感器和NTC电阻均与信号处理单元电连接。

7.如权利要求6所述的一种智能机械手装置，其特征是：所述壳体包括一端开口的本体和盖设于本体开口处的盖体。

8.如权利要求7所述的一种智能机械手装置，其特征是，所述本体的一端设有螺接部，以与爪手的指尖螺纹固接；所述盖体上设有供传力橡胶头的一端伸出的通孔。