[实用新型]一种机械臂

说明书

本实用新型公开了一种机械臂，其属于医疗器械技术领域，机械臂包括多个保持件，相邻所述保持件之间通过关节连接，机械臂还包括闭锁机构、连杆机构和解锁机构，闭锁机构位于保持件关节的连接处；相邻闭锁机构之间通过连杆机构连接；解锁机构位于机械臂的一端且与闭锁机构连接，解锁机构能够被外力操纵以便控制闭锁机构解锁或者闭锁。当闭锁机构处于闭锁状态时，保持件与关节刚性连接，用于稳定支撑；当需要改变机械臂的空间位置时，通过外力操纵解锁机构以控制闭锁机构解锁，使得保持件与关节之间可转动连接；连杆机构便于运动的传递，使得在位于机械臂一端的解锁机构上施力，即可解锁所有闭锁机构，操作方便且调整灵活。

技术领域

本实用新型涉及医疗器械技术领域，尤其涉及一种机械臂。

背景技术

在医疗过程中，会使用一种机械式辅助系统，例如在对病人的肩部进行手术时支持臂部，对病人的前列腺进行穿刺时辅助病人保持腿部抬起。该辅助系统一般由机械臂组成。

医疗机械臂包括多个刚性的保持件和将保持件联接起来的多个关节。在机械臂正常使用时，保持件和关节刚性的相互联接，在该状态中，机械臂形成一个刚性单元，稳定的支撑病人某个部位。当需要改变支撑病人部位的空间位置，需要对机械臂的各个关节解锁，允许关节和保持件相对运动。

现阶段的辅助系统，有的是保持件和关节刚性连接不可调节，使用不便；有的是只能调节高度，不能进行空间位置的调整，灵活性差。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种机械臂，以解决现有技术中存在的机械臂调整困难的技术问题。

如上构思，本实用新型所采用的技术方案是：

一种机械臂，包括多个保持件，相邻所述保持件之间通过关节连接，还包括：

闭锁机构，位于所述保持件与所述关节的连接处，所述闭锁机构处于闭锁状态，控制所述保持件与所述关节之间刚性连接，所述闭锁机构处于解锁状态，控制所述保持件与所述关节之间可转动连接；

连杆机构，相邻所述闭锁机构之间通过所述连杆机构连接；

解锁机构，与位于机械臂一端的所述闭锁机构连接，所述解锁机构能够被外力操纵以便控制所述闭锁机构解锁或者闭锁。

其中，所述解锁机构包括：

转换机构，包括固定杆和与所述固定杆滑动连接的滑块；

施力杆，其一端与所述滑块转动连接；

触发杆，其一端与所述滑块转动连接，另一端与所述闭锁机构连接。

其中，所述解锁机构还包括外壳和手柄，所述固定杆与所述外壳固定连接，所述手柄与所述外壳转动连接，所述施力杆远离所述滑块的一端与所述手柄转动连接。

其中，所述闭锁机构包括可选择连接的第一配合体和第二配合体，所述第一配合体与所述第二配合体两者中，其中一个与所述保持件连接，另一个与所述关节连接，所述第一配合体与所述第二配合体连接实现所述保持件与所述关节刚性连接。

其中，所述第一配合体包括：

第一转盘，与所述保持件连接，所述第一转盘上沿轴向开设有贯通孔；

第一卡锁销，与所述贯通孔滑动连接；

第一施力元件，与所述解锁机构连接且与所述第一卡锁销卡接，用于带动所述第一卡锁销沿轴向移动；

所述第二配合体包括：

第一卡锁盘，与所述关节连接，所述第一卡锁盘上沿周向开设有多个第一卡锁凹槽，所述第一卡锁销能够插入所述第一卡锁凹槽。

其中，所述第一卡锁凹槽的数量多于所述第一卡锁销的数量。