[实用新型]一种机械手自动抓取装置

权利要求书

1.一种机械手自动抓取装置，其特征在于，包括驱动装置和固定在所述驱动装置上的治具，所述治具包括主治具和水口治具，所述主治具包括主板、支撑架、以及多个夹取单元，所述支撑架包括与主板前端面连接的直杆以及平行固定在所述直杆上的多条横杆，所述横杆上固定有夹取单元；所述水口治具包括安装支架和夹取单元，所述安装支架的一端与所述驱动装置连接，所述夹取单元固定在所述安装支架上。

2.根据权利要求1所述的机械手自动抓取装置，其特征在于，所述夹取单元包括气动手指以及用于驱动气动手指的手指气缸，所述气动手指包括呈“V”形的夹片，所述夹片可在手指气缸的驱动下闭合。

3.根据权利要求1所述的机械手自动抓取装置，其特征在于，所述驱动装置包括安装座、X臂、第一Y臂、以及第二Y臂，所述安装座上设有第一导轨，所述X臂与第一导轨滑动连接，X臂垂直于第一导轨水平向外延伸；所述X臂上设有第二导轨，所述第一Y臂和第二Y臂均与第二导轨滑动连接，所述第二Y臂位于第二导轨更靠近安装座的一侧；所述第一Y臂和第二Y臂垂直于所述X臂竖直向下延伸，第一Y臂和第二Y臂可上下伸缩，所述主治具与所述第一Y臂的下端转动连接，所述水口治具与所述第二Y臂的下端连接。

4.根据权利要求3所述的机械手自动抓取装置，其特征在于，所述主治具设有连接座和驱动杆，所述第一Y臂的下端设有翻转气缸；所述连接座与所述第一Y臂的下端转动连接，所述驱动杆与所述翻转气缸连接。

5.根据权利要求1所述的机械手自动抓取装置，其特征在于，所述多条横杆的数量为四，每条横杆上固定有两个夹取单元。