[实用新型]液态金属型机器人灵巧手

权利要求书

1.一种液态金属型机器人灵巧手，其特征在于，包括：制冷与制热式液态金属驱动关节工作缸、液态金属自发电器、近指节、远指节、手掌、智能控制器；所述制冷与制热式液态金属驱动关节工作缸、液态金属自发电器均装配在近指节内部；所述近指节一端与远指节相连接，构成单个的手指；所述近指节另一端与手掌相连接；多个所述手指与手掌相连接，与所述智能控制器共同构成液态金属型机器人灵巧手；所述制冷与制热式液态金属驱动关节工作缸，包括：液态金属驱动关节工作缸体、液态金属近指节主动活塞、上电极层、液态金属近指节被动活塞、下电极层、微型制冷器、微型制热器、第一压力传感器、温度传感器、可伸缩的被动活塞杆、连接拨块、远关节拨块、液态金属、导热层、绝热层；所述微型制冷器、微型制热器通过导热层分别装配在液态金属驱动关节工作缸体的前部外侧；所述液态金属自发电器包括：磁极、整流器、蓄电池；所述磁极装配在制冷与制热式液态金属驱动关节工作缸的中部外侧；所述液态金属切割磁极产生磁感线产生切割电流，通过所述上电极层、下电极层将电流通过整流器传输至蓄电池。

2.根据权利要求1所述的液态金属型机器人灵巧手，其特征在于，所述液态金属近指节主动活塞呈T字型，装配在液态金属驱动关节工作缸体内部的前端，可沿液态金属驱动关节工作缸体内壁滑动；所述第一压力传感器装配在液态金属近指节主动活塞的前部表面；所述上电极层装配在液态金属近指节主动活塞的后部表面，并与封装在液态金属驱动关节工作缸体内部的液态金属一端紧密接触；所述液态金属近指节被动活塞装配在液态金属驱动关节工作缸体内部的中部，可沿液态金属驱动关节工作缸体内壁滑动；所述液态金属近指节被动活塞的一端面装配有下电极层；所述下电极层与封装在液态金属驱动关节工作缸体内部的液态金属另一端紧密接触；所述液态金属被封装在液态金属近指节主动活塞的上电极层和液态金属近指节被动活塞的下电极层之间，构成液态金属压力封闭体系及可移动结构；所述被动活塞杆装配在液态金属驱动关节工作缸体内部的后部，并与液态金属近指节被动活塞的另一端相连接；所述液态金属驱动关节工作缸体的外层为绝热层。

3.根据权利要求1所述的液态金属型机器人灵巧手，其特征在于，所述近指节包括：近指节主动滑块、近关节轴、近关节导杆、近指节档板；所述远指节包括：远关节压簧、远关节压簧导杆、远关节扭簧、远关节轴、第二压力传感器；所述近指节主动滑块与液态金属近指节主动活塞前端紧密相连接；所述近关节导杆与近关节轴相连接；所述近关节轴与手掌相连接；所述被动活塞杆与连接拨块相连接；所述连接拨块与远关节拨块相连接；所述远关节拨块与远关节压簧一端相连接；所述远关节压簧另一端与远关节压簧导杆相连接；所述远关节拨块另一端与远关节轴相连接；所述远关节轴另一端与远关节压簧导杆另一端相连接；所述远关节轴和远关节扭簧与近指节档板相连接；所述第二压力传感器装配在远指节受力的外侧。

4.根据权利要求1所述的液态金属型机器人灵巧手，其特征在于，所述智能控制器与微型制冷器、微型制热器、第一压力传感器、第二压力传感器、温度传感器、液态金属自发电器相连接；所述微型制冷器包括：快速制冷器、微型半导体制冷器、微型节流制冷器、快速启动锥形节流制冷器或制冷机冷头微型制冷器；所述快速制冷器按外形划分包括：柱型、塔型或平板式，按气流控制区划分包括：自调式或开放式，按气路划分包括：单气路或双气路，按与探测器连接方式划分包括：整体式、模块式或喷射式；所述微型制冷器装配在液态金属驱动关节工作缸体的外侧面；所述微型制冷器还包括双螺旋可伸缩中空制冷管、U型中空制冷管；所述双螺旋可伸缩中空制冷管的顶端相连接并相通；所述双螺旋可伸缩中空制冷管和U型中空制冷管中流通冷却介质，均装配在液态金属驱动关节工作缸体的内部，并与液态金属紧密接触。

5.根据权利要求1所述的液态金属型机器人灵巧手，其特征在于，所述微型制热器采用电加热涂层制热器或电阻加热层制热器；所述磁极采用永久磁铁磁极或通电线圈磁极。

6.根据权利要求1所述的液态金属型机器人灵巧手，其特征在于，所述液态金属包括：液态镓、液态合金镓、液态纳、液态纳钾、液态锂或液态铅中的一种；所述导热层包括：石墨烯层；所述石墨烯层包括：石墨烯薄膜、石墨烯涂层或石墨烯复合材料层。

7.根据权利要求1所述的液态金属型机器人灵巧手，其特征在于，所述液态金属型机器人灵巧手包括：液态金属型机器人灵巧手的单节手指、液态金属型机器人灵巧手的双节手指、液态金属型机器人灵巧手的多节手指、液态金属型机器人灵巧手的单手指、液态金属型机器人灵巧手的双手指、液态金属型机器人灵巧手的多手指。