[实用新型]一种多关节机器人一体化控制装置有效
| 申请号： | 201821173683.0 | 申请日： | 2018-07-23 |
| 公开（公告）号： | CN208571962U | 公开（公告）日： | 2019-03-01 |
| 发明（设计）人： | 黄家才;胡凯;季希宁;朱嘉伟;吕思男 | 申请（专利权）人： | 南京工程学院 |
| 主分类号： | H02P5/50 | 分类号： | H02P5/50;H02P21/22;H02P25/026;H02P27/08 |
| 代理公司： | 南京纵横知识产权代理有限公司 32224 | 代理人： | 董建林 |
| 地址： | 211167 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 多关节机器人 机器人关节控制 数据采集单元 一体化控制装置 隔离驱动单元 本实用新型 关节电机 顺序连接 协同控制 运行控制 总线 一体化 | ||
1.一种多关节机器人一体化控制装置，其特征在于，
包括PC机、DSP控制单元和若干个机器人关节控制单元；
PC机与DSP控制单元相连接，机器人关节控制单元通过总线与DSP控制单元相连接；
所述机器人关节控制单元包括FPGA数据采集单元、隔离驱动单元和关节电机；FPGA数据采集单元、隔离驱动单元和关节电机依次顺序连接。
2.根据权利要求1的一种多关节机器人一体化控制装置，其特征在于，
关节电机为永磁同步电机或者无刷直流电机。
3.根据权利要求2的一种多关节机器人一体化控制装置，其特征在于，
永磁同步电机上设置有编码器，编码器通过RS485与隔离驱动单元相连接。
4.根据权利要求1的一种多关节机器人一体化控制装置，其特征在于：
FPGA数据采集单元包括FPGA模块、第一RS485通讯模块、正交解码模块、AD采集模块、PWM产生模块、第一电源模块和第一总线接口；第一RS485通讯模块、正交解码模块、AD采集模块、PWM产生模块、第一电源模块和第一总线接口都与FPGA模块相连接。
5.根据权利要求1的一种多关节机器人一体化控制装置，其特征在于：
DSP控制单元包括DSP模块、DA模块、RS232通讯模块、第二RS485通讯模块、第二电源模块和第二总线接口；
DA模块、RS232通讯模块、第二RS485通讯模块、第二电源模块和第二总线接口都与DSP模块相连接。
6.根据权利要求1的一种多关节机器人一体化控制装置，其特征在于：
隔离驱动单元包括由光电耦合器构成的隔离电路，用于隔离信号电压值的波动。
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