[实用新型]一种六自由度机器人有效
| 申请号： | 201821175185.X | 申请日： | 2018-07-24 |
| 公开（公告）号： | CN208759578U | 公开（公告）日： | 2019-04-19 |
| 发明（设计）人： | 杨雷 | 申请（专利权）人： | 南京种子智能科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/12 | 分类号： | B25J9/12 |
| 代理公司： | 南京天华专利代理有限责任公司 32218 | 代理人： | 瞿网兰 |
| 地址： | 211800 江苏省南京市*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 大臂 小臂 中间臂 折臂 六自由度机器人 来回摆动 底座 回转 本实用新型 左右摆动 承载物 体积小 下端 轴加 | ||
1.一种六自由度机器人，其特征是它包括底座（1）、大臂（2）、中间臂（3）、小臂（4）、执行臂（5）和折臂（6），折臂（6）安装在底座（1）上并能绕A轴回转，大臂（2）的一端安装在折臂（6）上并能绕B轴来回摆动旋转，中间臂（3）的一端安装在大臂（2）的另一端上并能绕大臂上对应的C轴来回摆动旋转，中间臂（3）的另一端与小臂（4）的一端相连并能带动小臂（4）绕水平轴（D）回转，小臂（4）的另一端与执行臂（5）的一端相连并能带动执行臂（5）绕E轴左右摆动，执行臂（5）的下端带动承载物绕F轴加转；所述的A轴为底座（1）的中心垂直轴，所述的B轴为与A轴空间垂直的水平轴，所述的C轴为与B轴空间平行的水平轴， D轴为与C轴空间垂直的水平轴，所述的E轴为与D轴空间垂直的水平轴，所述的F轴为与E轴空间垂直相交的垂直轴。
2.根据权利要求1所述的六自由度机器人，其特征是所述的A轴、C轴和D轴均由谐波减速器和步进电机驱动。
3.根据权利要求2所述的六自由度机器人，其特征是所述的A轴由第一谐波减速器（7）和第一步进电机（8），C轴和D轴均由第二谐波减速器（9）和第二步进电机（10）。
4.根据权利要求1所述的六自由度机器人，其特征是所述的B轴由第一步进电机（8）、同步传动带（14）和第一谐波减速器（7）驱动。
5.根据权利要求1所述的六自由度机器人，其特征是所述的E轴由第二步进电机（10）和伞齿加同步带轮二级减速机构（11）驱动。
6.根据权利要求1所述的六自由度机器人，其特征是所述的F轴由第二步进电机（10）和齿轮二级减速机构（13）驱动。
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