[实用新型]一种基于导电滑环的360度旋转云台机器人底盘

说明书

本实用新型公开了一种基于导电滑环的360度旋转云台机器人底盘，包括底盘部分、设置在所述包括底盘部分中部的框架部分和云台部分，所述底盘部分包括底板、设置在所述底板边缘的若干麦克纳姆轮套件；所述框架部分上固定设置有导电滑环，所述导电滑环通过线路分别连接各麦克纳姆轮套件和云台部分。本实用新型实现了机器人全向运动底盘和附属的云台各自实现360度旋转而不发生电线缠绕，并且云台和底盘可以通过同一套控制机构同时控制，而不需分开单独的控制机构。

技术领域

本实用新型涉及一种带有云台的机器人底盘，尤其是一种基于导电滑环的360度旋转云台机器人底盘。

背景技术

近年来,机器人已经在我们的工作和生活中得到广泛的应用,特别是在一些特殊环境下,机器人能完成人类所不能完成的工作和任务。现今已开发出多种性能相对优越的带云台的机器人底盘，比如电子科技大学于2017年4月26日申请的申请号为CN201710280564.9，公开号为CN107009370A的《射击机器人》中所示的带云台的机器人底盘。但是现在社会上的带云台的机器人底盘中的云台自由性仍然受到限制，如今仍然没有一种能够实现机器人全向运动底盘和附属的云台各自实现360度旋转而不发生电线缠绕，并且云台和底盘可以通过同一套控制机构同时控制，而不需分开单独的控制机构。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是如何实现机器人底盘运动和机器人云台运动的自由性的问题，其作用在于实现机器人底盘的全向运动的同时允许云台不受底盘的干扰实现自主360度旋转，并且在底盘和云台分别运动的同时，其间相关的电控电线组不会缠绕，实现机器人底盘运动和机器人云台运动的自由性。

本实用新型解决技术问题通过如下的技术方案实现：

一种基于导电滑环的360度旋转云台机器人底盘，包括底盘部分、设置在所述包括底盘部分中部的框架部分和云台部分，所述底盘部分包括底板、设置在所述底板边缘的若干麦克纳姆轮套件；所述框架部分上固定设置有导电滑环，所述导电滑环通过线路分别连接各麦克纳姆轮套件和云台部分。

进一步地，所述的麦克纳姆轮套件包括电机、轴支座、螺栓、联轴器、卡簧、轴承、法兰、麦克纳姆轮，所述电机通过螺栓紧固在轴支座上，所述轴支座通过螺栓固定在所述底板上，所述联轴器一端连接电机输出轴，另外一端连接法兰，所述轴承的内圈与法兰的轴端过盈配合，外圈与轴支座上的轴承孔过盈配合，所述卡簧设置在所述法兰的轴端起到限位作用，所述麦克纳姆轮通过螺栓连接于法兰上。

进一步地，所述的导电滑环通过螺栓固定于导电滑环支撑件上，所述导电滑环支撑件通过螺栓固定于框架上，所述导电滑环通过第一导电滑环电线组与各麦克纳姆轮套件电路连接，通过第二导电滑环电线组与云台部分电路连接，所述第一导电滑环电线组和第二导电滑环电线组可以各自360度旋转而不会缠绕。

进一步地，所述的云台部分包括云台电机、云台电机支撑、云台中间支撑、云台板、轴支座、止推轴承，所述云台电机通过螺栓固定于云台电机支撑底部，所述云台中间支撑通过螺栓固定在所述云台电机支撑顶面，所述云台板通过轴支座转动设置在所述云台中间支撑顶部，所述止推轴承通过螺栓分别夹紧设置于云台板和云台中间支撑之间、云台中间支撑和轴支座之间，所述云台电机的输出轴与轴支座固定连接。

进一步地，所述的云台部分还包括用于安装其他外部设备的云台支座，所述的云台支座通过螺栓固定于云台板上。云台支座的作用在于提供一个安装其他外部设备的功能，使用者可以将自己所需用到的外部设备装载于云台支座上。

进一步地，所述的云台部分还包括用于保护导电滑环电线组的云台PCB保护管，所述的云台PCB保护管通过螺栓固定于云台板上。

相比对现有技术，本实用新型装置的有益效果是：

1、实现了机器人底盘在全向移动中云台的360度旋转而不发生电线缠绕，由此实现了对机器人底盘云台自由度的提高。