[实用新型]一种高速公路智能递卡系统

权利要求书

1.一种高速公路智能递卡系统，设于高速公路的发卡口，其特征在于，包括：

感知模块，设于停止车辆的四周的一侧或多侧，用于获取停止车辆中驾驶员的位置信息，其中，所述位置信息包括所述驾驶员坐立的高度信息和所述驾驶员距所述发卡口水平方向的两维距离信息；

主控模块，连接感知模块，用于根据驾驶员的位置信息，计算出机械手运动时的空间移动轨迹，并控制机械手运动；

机械手，连接所述主控模块，用于受所述主控模块驱动，将所述卡片递至所述驾驶员手臂够得到的位置。

2.根据权利要求1所述的高速公路智能递卡系统，其特征在于，所述感知模块包括分别设于停止车辆前方和侧方的相机；其中，所述车辆前方的相机拍摄所述车辆的正面图片，通过所述正面图片测算出所述驾驶员坐立的高度信息；所述车辆侧面的相机拍摄车的侧面图片，通过所述侧面图片测算出所述驾驶员距所述发卡口水平方向的两维距离信息。

3.根据权利要求1或2所述的高速公路智能递卡系统，其特征在于，所述感知模块还包括设于所述机械手所在设备上的距离传感器；通过所述距离传感器获取所述机械手与所述车辆的距离信息；所述主控模块根据所述驾驶员的位置信息和所述的多维度距离信息，计算出与所述驾驶员位置对应的空间直角坐标系的坐标，并转换为机械手的空间位置值，得到机械手的运动位置。

4.根据权利要求3所述的高速公路智能递卡系统，其特征在于，所述主控模块为工控机。

5.根据权利要求1所述的高速公路智能递卡系统，其特征在于，所述机械手包括驱动机构、夹卡机构、以及多关节连接手臂。

6.根据权利要求5所述的高速公路智能递卡系统，其特征在于，所述连接手臂为四关节连接手臂，所述驱动机构设有第一驱动电机至第四驱动电机，由主控模块控制；其中，所述第一驱动电机连接设于机械手的底座后端，用于旋转机械手的底座，进而控制整个机械手的旋转，并形成机械手的第一关节；所述第二驱动电机连接设于底座前端，用于控制所连接的机械手的大手臂弯曲，并形成机械手的第二关节；所述第三驱动电机连接设于大手臂前端，用于控制所连接的机械手的小手臂弯曲，并形成机械手的第三关节；所述第四驱动电机连接设于小手臂前端，用于控制机械手的手掌旋转，并形成机械手的第四关节。

7.根据权利要求6所述的高速公路智能递卡系统，其特征在于，所述夹卡机构设于所述机械手的手掌上，用于控制所述机械手手掌的手指夹持所述卡片。

8.根据权利要求7所述的高速公路智能递卡系统，其特征在于，所述手指为弹性体制成。

9.根据权利要求7所述的高速公路智能递卡系统，其特征在于，所述夹卡机构采用电机带动机构的形式。

10.根据权利要求7所述的高速公路智能递卡系统，其特征在于，所述感知模块还包括设于手掌上的卡片感应器，所述卡片感应器用于判断夹卡机构有无卡片。