[实用新型]带电作业机器人

权利要求书

1.一种带电作业机器人，其特征在于，所述带电作业机器人包括：

机器人平台；

带电作业机构，所述带电作业机构设置在所述机器人平台上，用于进行带电作业；

行走机构，所述机器人平台设置在所述行走机构上，所述行走机构用于将所述机器人平台运输至作业现场；

升降机构，所述升降机构设置所述行走机构上，用于调整所述机器人平台的高度。

2.根据权利要求1所述的带电作业机器人，其特征在于，所述带电作业机构包括：

带电作业单元，其用于进行带电作业；

信息采集单元，其用于采集所述带电作业单元的作业图像；

第一控制单元，其基于所述信息采集单元的采集结果以及预设带电作业任务来控制所述带电作业单元的带电作业轨迹。

3.根据权利要求2所述的带电作业机器人，其特征在于，所述带电作业单元包括：

至少两个机械臂，所述至少两个机械臂设置在所述机器人平台的两侧，用于进行带电作业。

4.根据权利要求3所述的带电作业机器人，其特征在于，所述机械臂为六自由度结构，所述六自由度结构包括大臂、小臂、肩关节、肘关节和腕关节组件，

所述大臂的第一端通过所述肩关节和所述机器人平台以转动的方式连接，以调整所述大臂的转动角度；

所述小臂的第一端通过所述肘关节和所述大臂的第二端以转动的方式连接，以调整所述小臂的转动角度；

所述腕关节组件和所述小臂的第二端以转动的方式连接，以调整所述腕关节组件的转动角度。

5.根据权利要求4所述的带电作业机器人，其特征在于，所述腕关节组件包括腕俯仰关节、腕摇摆关节和腕旋转关节，

所述腕俯仰关节和所述小臂的第二端以转动的方式连接，以调整所述腕摇摆关节的俯仰角度；

所述腕摇摆关节和所述腕俯仰关节以转动的方式连接，以调整所述腕摇摆关节的摆动角度；

所述腕旋转关节和所述腕摇摆关节以转动的方式连接，以调整所述腕旋转关节的转动角度。

6.根据权利要求5所述的带电作业机器人，其特征在于，所述机械臂还包括：

正交旋转编码器，其用于采集所述肩关节、所述肘关节、所述腕俯仰关节、所述腕摇摆关节和所述腕旋转关节的角度、角速度和角加速度数据；

驱动电机，其基于所述正交旋转编码器采集的角度数据驱动所述肩关节、所述肘关节、所述腕俯仰关节、所述腕摇摆关节和所述腕旋转关节运动。

7.根据权利要求3所述的带电作业机器人，其特征在于，所述信息采集单元包括：

摄像机，所述摄像机设置在所述至少两个机械臂之间，用于采集所述至少两个机械臂的作业场景图像；

雷达，所述雷达可转动地设置在所述摄像机上，用于测量并标定作业对象的位置。

8.根据权利要求7所述的带电作业机器人，其特征在于，所述第一控制单元包括：

计算机，用于处理所述摄像机采集的所述至少两个机械臂的作业图像信息以及所述雷达采集的作业对象的位置信息；

第一工控机，所述第一工控机基于所述计算机对所述至少两个机械臂的作业图像信息以及所述雷达采集的作业对象的位置信息的处理结果以及所述预设带电作业任务来规划所述至少两个机械臂的带电作业轨迹。

9.根据权利要求3至8中任一项所述的带电作业机器人，其特征在于，所述行走机构包括：

绝缘斗臂车，所述绝缘斗臂车用于将所述机器人平台运输至作业现场；

第二控制单元，所述第二控制单元设置在所述绝缘斗臂车上，用于控制所述机械臂进行带电作业。