[实用新型]一种球形两栖机器人

权利要求书

1.一种球形两栖机器人，包括：半球形壳体和位于半球形壳体下端面沿周向分布的两个以上腿部机构(5)；其特征在于：

所述半球形壳体由进水舱(1)和密封舱(2)对接后形成，其中所述进水舱(1)位于半球形的球顶侧，密封舱(2)固定在中间隔板(3)上；机器人的电气设备放置在密封舱(2)内，所述密封舱(2)上设置有一个以上过线孔；用于形成所述进水舱(1)的进水舱球壳(1-11)的圆周面上分布有两个以上进水孔；

所述腿部机构(5)通过滑轨结构和为该腿部机构(5)提供动力的水平舵机转轴(3-4)相连，所述滑轨结构与所述腿部机构(5)一一对应，每个滑轨结构包括：滑轨(3-1)、水平支架(5-9)和水平转动杆(5-7)，其连接关系为：弧形结构的滑轨(3-1)固定在所述中间隔板(3)的下端面的凸台上，在中间隔板(3)下端面每个滑轨(3-1)的圆心位置安装有水平舵机，水平舵机转轴(3-4)的轴线垂直于中间隔板(3)，水平支架(5-9)的一端和与之对应的腿部机构(5)相连，另一端通过水平舵机舵盘(5-8)与水平舵机转轴(3-4)连接；水平支架(5-9)与所述腿部机构(5)相连的一端设置有用于安装水平转动杆(5-7)的支座，水平转动杆(5-7)的一端支撑在该支座上，另一端通过轴承(5-4)支撑在所述滑轨(3-1)上，所述轴承(5-4)能够在所述滑轨(3-1)上滚动。

2.如权利要求1所述的球形两栖机器人，其特征在于，用于为机器人内部电气设备供电的电池设置在电池舱(4)内，所述电池舱(4)可拆卸安装在中间隔板(3)下端面。

3.如权利要求2所述的球形两栖机器人，其特征在于，在所述电池舱(4)的底部安装有两个以上万向轮(4-7)。

4.如权利要求1或2所述的球形两栖机器人，其特征在于，所述进水舱球壳(1-11)的圆周面上分布有两个以上进水孔组，每个进水孔组包括两个以上沿其周向均匀分布的进水孔，且两个以上进水孔组分布在所述进水舱球壳(1-11)的不同高度处；在所述进水舱球壳(1-11)顶部端面上分布有两个以上进水孔。

5.如权利要求1或2所述的球形两栖机器人，其特征在于，在所述进水舱的顶部端面上安装有水听器(1-1)，所述水听器(1-1)的信号线穿过设置在密封舱(2)上的水听器过线孔(2-8)与密封舱(2)内的控制单元相连；所述信号线穿过水听器过线孔(2-8)后在水听器过线孔(2-8)处进行水密处理。

6.如权利要求1或2所述的球形两栖机器人，其特征在于，在所述密封舱的圆周面上沿周向分布有两个以上压力传感器(2-2)。

7.如权利要求1或2所述的球形两栖机器人，其特征在于，在所述进水舱的圆周面上设置有摄像头，所述摄像头的信号线穿过设置在密封舱(2)上的摄像头过线孔后与密封舱(2)内的控制单元相连；所述信号线穿过摄像头过线孔后在摄像头过线孔处进行水密处理。