[实用新型]码垛机器人

权利要求书

1.码垛机器人，其特征在于：包括第一输送线、输送线驱动机构、顶升机构、主支架以及沿着所述第一输送线的传送方向依次布置的翻转机构、分料机构和直推定位机构；

所述第一输送线用于输送物料，所述主支架支撑所述第一输送线，所述直推定位机构用于推送物料至预设位置, 所述输送线驱动机构驱动所述第一输送线移动；

所述翻转机构包括翻转支架和夹紧装置，所述翻转机构位于所述第一输送线的出料端，所述翻转支架的第一端与所述主支架铰接，所述夹紧装置设置在所述翻转支架的第二端；

所述顶升机构支承所述第一输送线靠近所述直推定位机构的一端，所述顶升机构用于调节所述第一输送线靠近所述直推定位机构的一端的高度。

2.根据权利要求1所述的码垛机器人，其特征在于：

所述直推定位机构包括承接台、承接台安装座、X向移动驱动机构和Z向移动驱动机构，所述承接台安装座位于所述分料机构的出料端且垂直于所述第一输送线设置，所述承接台设置在所述承接台安装座上且平行于所述第一输送线，所述Z向移动驱动机构驱动所述承接台沿着所述承接台安装座移动，所述X向移动驱动机构驱动所述承接台安装座沿着所述第一输送线的宽度方向移动。

3.根据权利要求2所述的码垛机器人，其特征在于：

所述直推定位机构还包括直推件和Y向移动驱动机构，所述直推件设置在所述承接台上，所述Y向移动驱动机构驱动所述直推件沿着平行于所述第一输送线移动的方向移动。

4.根据权利要求3所述的码垛机器人，其特征在于：

所述直推件的数量至少为两个，多个所述直推件相连接，多个所述直推件沿着所述承接台的宽度方向依次布置，所述承接台上开设有多个沿着所述承接台的长度方向延伸的导向槽，一个所述直推件安装在一个所述导向槽内，所述Y向移动驱动机构驱动所述直推件沿着所述导向槽移动。

5.根据权利要求2所述的码垛机器人，其特征在于：

所述承接台安装座靠近所述分料机构的一侧设置有移动轨道，所述移动轨道平行于所述第一输送线的宽度方向设置，所述移动轨道的第一侧设置有导轨部，所述移动轨道的第二侧设置有第二齿条部，所述导轨部与所述第二齿条部背向设置；

所述分料机构的出料端设置有滚轮和齿轮，所述滚轮和所述齿轮分别设置在所述移动轨道的两侧，所述滚轮可沿着所述导轨部移动，所述齿轮可沿着所述第二齿条部移动。

6.根据权利要求1至5任一项所述的码垛机器人，其特征在于：

所述直推定位机构的数量为两个，两个所述直推定位机构沿着所述第一输送线的宽度方向布置。

7.根据权利要求1至5任一项所述的码垛机器人，其特征在于：

所述码垛机器人还包括转向机构，所述转向机构设置在所述翻转机构与所述分料机构之间，所述转向机构包括第一传送带和推动机构，所述第一传送带沿着所述第一输送线的传送方向延伸，所述推动机构位于所述第一传送带的一侧，所述推动机构包括推杆以及驱动所述推杆移动的推动驱动机构，所述推杆的延伸方向平行于所述第一传送带的宽度方向,所述推动驱动机构驱动所述推杆沿着平行于所述第一传送带的宽度方向移动。

8.根据权利要求1至5任一项所述的码垛机器人，其特征在于：

所述翻转机构还包括翻转驱动机构，所述翻转驱动机构设置在所述翻转支架的第一端，所述翻转驱动机构驱动所述翻转支架转动；

所述翻转支架包括铰接轴以及设置在所述铰接轴两端并垂直于所述铰接轴的连接臂，所述铰接轴横跨所述第一输送线，所述夹紧装置设置在所述连接臂的自由端；

所述夹紧装置包括夹紧驱动机构和至少两个夹紧件，多个所述夹紧件分别位于两个所述连接臂上，所述夹紧驱动机构驱动多个所述夹紧件靠近或远离。

9.根据权利要求1至5任一项所述的码垛机器人，其特征在于：

所述码垛机器人还包括至少两个前辅助支撑机构，多个所述前辅助支撑机构均设置在所述主支架靠近所述直推定位机构的一端并分别位于所述主支架的两侧，所述前辅助支撑机构用于支撑所述主支架靠近所述直推定位机构的一端。