[实用新型]一种全自动马路寻迹划线机

权利要求书

1.一种全自动马路寻迹划线机，其特征在于包括:

车体；

控制装置，安装于所述车体；

喷涂划线装置，安装于所述车体；

定位装置，所述定位装置包括测距装置和第一摄像头；所述测距装置安装于所述车体，配置成检测所述车体与路边参照物之间的距离，和/或所述车体与路中参照物之间的距离，从而使所述控制装置确定所述车体的移动路径，进而使得所述控制装置控制所述喷涂划线装置对地面进行画出交通标志线的喷涂；所述第一摄像头安装于所述车体前部，配置成拍摄路面上的旧交通标志线，从而使所述控制装置确定所述车体的移动路径，进而使得所述控制装置控制所述喷涂划线装置对地面进行覆盖所述旧交通标志线的喷涂。

2.根据权利要求1所述的全自动马路寻迹划线机，其特征在于，

所述定位装置还包括第二摄像头，安装于所述车体底部，且处于所述第一摄像头后侧，配置成检测所述旧交通标志线的起始位置和停止位置，以使所述控制装置控制所述喷涂划线装置的启动喷涂与停止喷涂。

3.根据权利要求1所述的全自动马路寻迹划线机，其特征在于，还包括喷涂质量检测装置，所述喷涂质量检测装置为第三摄像头，安装于所述车体，且处于所述喷涂划线装置的喷头的后方，以拍摄路面以及所述路面上的所述喷涂划线装置画出的所述交通标志线的部分区段，进而使所述控制装置根据所述路面以及所述部分区段判断所述喷涂划线装置画出的所述交通标志线的质量。

4.根据权利要求1所述的全自动马路寻迹划线机，其特征在于，

所述第一摄像头的高度为38至42cm，俯角为28至32度，摄像头视角为80至100度，以使所述第一摄像头的纵向前试距离为60至80cm，横向观测长度为150至170cm。

5.根据权利要求1所述的全自动马路寻迹划线机，其特征在于，所述车体包括分段差速转弯系统。

6.根据权利要求1所述的全自动马路寻迹划线机，其特征在于，所述喷涂划线装置包括升降装置和喷头，所述喷头安装于所述升降装置，以随所述升降装置升降进而调整将要画出的所述交通标志线的宽度。

7.根据权利要求1所述的全自动马路寻迹划线机，其特征在于，还包括多个超声波测距传感器，设置于所述车体，且沿所述车体的周向方向分布；多个所述超声波测距传感器与所述控制装置相连，以检测是否有物体进入所述车体的安全距离范围内，从而使得在有物体进入所述车体的安全距离范围内时，使所述控制装置控制所述车体停止移动。

8.根据权利要求1所述的全自动马路寻迹划线机，其特征在于，还包括速度检测装置，配置成检测所述车体的行驶速度，以使所述控制装置根据检测到的所述行驶速度采用增量式PID控制算法控制所述车体的行驶速度。

9.根据权利要求1所述的全自动马路寻迹划线机，其特征在于，还包括线型选择装置，所述线型选择装置为拨码器，以使所述控制装置根据所述拨码器输入的信息确定将要画出的所述交通标志线的类型。

10.根据权利要求3所述的全自动马路寻迹划线机，其特征在于，所述测距装置包括多个激光测距传感器；所述第一摄像头为ov7620面阵ccd摄像头；所述路边参照物为路边石或具有滚轮的备用板；所述路中参照物为中央隔离带；所述第三摄像头为TSL1401线阵CCD摄像头。