[实用新型]一种基于超声阵列的异形工件检测抓取装置

说明书

本实用新型公开了一种基于超声阵列的异形工件检测抓取装置，包括框架、超声波传感器阵列固定板、垫片、转运箱、称重传感器、超声波传感器阵列、控制箱、单片机、电源模块、按键开关、显示屏、蜂鸣器和机械臂；超声波传感器阵列固定板的一面固定在框架的顶部，另一面安装有超声波传感器阵列；超声波传感器阵列由超声波传感器排列组成，能够完全覆盖转运箱；每个超声波传感器均与单片机连接；称重传感器安装在框架的底部，其上端与垫片连接，并且与单片机连接；垫片上放置转运箱；控制箱安装在框架上；单片机、电源模块、按键开关、显示屏和蜂鸣器均安装在控制箱中；机械臂、蜂鸣器、显示屏、按键开关和电源模块均与单片机连接。

技术领域

本实用新型涉及工件检测与抓取领域，具体是一种基于超声阵列的异形工件检测抓取装置。

背景技术

工件的形态各种各样，可以分为规则和不规则两种类型，规则工件的抓取很方便，但是不规则工件的抓取存在许多问题：1、工件数量不定：工件形状不规则导致每次转运箱中工件数量不确定；2、工件倒伏与遗留：工件形状不规则导致在转运箱中摆放不规则，抓取工件过程中可能导致其他工件倒伏甚至出现工件遗漏；3、人工问题：需要人工介入，查看是否有工件的剩余，人工成本高昂，而且效率低。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型拟解决的技术问题是，提供一种基于超声阵列的异形工件检测抓取装置。

本实用新型解决所述技术问题的技术方案是，提供一种基于超声阵列的异形工件检测抓取装置，其特征在于该装置包括框架、超声波传感器阵列固定板、垫片、转运箱、称重传感器、超声波传感器阵列、控制箱、单片机、电源模块、按键开关、显示屏、蜂鸣器和机械臂；

所述超声波传感器阵列固定板的一面固定在框架的顶部，另一面安装有超声波传感器阵列；所述超声波传感器阵列由超声波传感器排列组成，能够完全覆盖转运箱；每个超声波传感器均与单片机连接；所述称重传感器安装在框架的底部，其上端与垫片连接，并且与单片机连接；所述垫片上放置转运箱；所述控制箱安装在框架上；所述单片机、电源模块、按键开关、显示屏和蜂鸣器均安装在控制箱中；所述机械臂、蜂鸣器、显示屏、按键开关和电源模块均与单片机连接。

与现有技术相比，本实用新型有益效果在于：

(1)该装置在已知单个工件和转运箱重量情况下，称重传感器对转运箱内的工件进行称重，得到工件的个数，装置抓取工件结束后，再次称量转运箱，如果称得重量为转运箱自重则工件无遗漏，否则报警有工件遗漏。

(2)该装置工件抓取路径规划方面，采用超声波传感器阵列测量到工件的距离，确定转运箱中最高工件的位置以及工件的排布情况，从而按规划路径进行工件抓取。并在显示屏上显示时间、开始时的工件数目和抓取完毕后的工件数目，便于巡逻人员观察。

(3)该装置使得所需工人人数减少，节约时间，减少成本，并且能够更快的发现抓取过程中的倒伏现象和遗留现象。

附图说明

图1为本实用新型基于超声阵列的异形工件检测抓取装置一种实施例的整体结构主视图。

图2为本实用新型基于超声阵列的异形工件检测抓取装置一种实施例的整体结构左视图。

图3为本实用新型基于超声阵列的异形工件检测抓取装置一种实施例的模块连接示意框图。

具体实施方式

下面给出本实用新型的具体实施例。具体实施例仅用于进一步详细说明本实用新型，不限制本申请权利要求的保护范围。

本实用新型提供了一种基于超声阵列的异形工件检测抓取装置(参见图1-3，简称装置)，其特征在于该装置包括框架1、超声波传感器阵列固定板2、垫片3、转运箱4、称重传感器5、超声波传感器阵列6、控制箱7、单片机8、电源模块9、按键开关10、显示屏11、蜂鸣器12和机械臂13；