[实用新型]一种全自动太阳能光伏电板清扫检测机器人

权利要求书

1.一种全自动太阳能光伏电板清扫检测机器人，其特征在于：包括盖板、清扫机构、形变固定机构和机器人行走机构；

形变固定机构包括上侧机架、下侧机架、连杆一和连杆二；上侧机架和下侧机架相平行，连杆一和连杆二相平行，连杆一和连杆二的两端均分别与上侧机架和下侧机架相铰接；

盖板的一侧与连杆一相铰接，盖板的另一侧与连杆二滑动连接；

清扫机构包括滚刷组件和万向节一；滚刷组件能够转动，万向节一设置在滚刷组件的两端，两个万向节的另一端与上侧机架或下侧机架转动连接；

机器人行走机构包括至少两个主动轮，主动轮与上侧机架或下侧机架转动连接。

2.根据权利要求1所述的全自动太阳能光伏电板清扫检测机器人，其特征在于：机器人行走机构包括两个主动轮和两个从动轮，两个主动轮的转动和滚刷组件的转动由同一套驱动装置所驱动；

两个主动轮之间通过传动组件相连接，传动组件包括伸缩传动杆、两个万向节二、驱动轴一和驱动轴二；驱动轴一的一端通过万向节二与伸缩传动杆的一端相连接，驱动轴一的另一端与上侧机架转动连接；驱动轴二的一端通过万向节二与伸缩传动杆的另一端相连接，驱动轴二的另一端与下侧机架相连接；伸缩传动杆的长度能够伸缩调节；

驱动装置包括电机、套装在电机输出轴上的主动齿轮和套装在驱动轴一上的从动齿轮；电机输出轴的一端穿过上侧机架后与滚刷组件一端的万向节一相连接，驱动滚刷组件转动；主动齿轮和从动齿轮相啮合，驱动主动轮转动；滚刷的转动方向与主动轮的转动方向相反。

3.根据权利要求1所述的全自动太阳能光伏电板清扫检测机器人，其特征在于：连杆二的上表面嵌套有滚珠，滚珠上表面与盖板下表面相接触。

4.根据权利要求1所述的全自动太阳能光伏电板清扫检测机器人，其特征在于：还包括位置传感器，位置传感器用于检测机器人在光伏板阵列组上的极限位置信息，当机器人达到极限位置时，位置传感器能发出停止控制信号给机器人行走机构。

5.根据权利要求4所述的全自动太阳能光伏电板清扫检测机器人，其特征在于：还包括位姿传感器，位姿传感器由两组测距传感器组成；位姿传感器用于检测光伏板阵列组中钢架导轨的位姿信息，位姿信息包括倾角和距离；并将检测的位姿信息传输给机器人搬运车，以便调整机器人进入光伏板组的行走角度和位置。

6.根据权利要求4或5所述的全自动太阳能光伏电板清扫检测机器人，其特征在于：还包括图像扫描传感器，图像扫描传感器能对光伏板表面进行实时扫描，并将扫描到的视频图像连同位置信息通过无线传送的方式发送给维护管理云平台，维护管理云平台对光伏板表面的缺陷进行检测。

7.根据权利要求1所述的全自动太阳能光伏电板清扫检测机器人，其特征在于：滚刷组件的中部设置有承托环，承托环的顶部通过支承销轴与横杆相连接，横杆两端分别与连杆一和连杆二相连接。

8.根据权利要求1所述的全自动太阳能光伏电板清扫检测机器人，其特征在于：还包括行走导向机构，行走导向机构包括四个导向轮和四根导向轴，其中两个导向轮分别通过导向轴与上侧机架相铰接，另外两个导向轮分别通过导向轴与下侧机架相铰接。

9.根据权利要求1所述的全自动太阳能光伏电板清扫检测机器人，其特征在于：盖板的顶部设置有光伏电板。