[实用新型]一种高压电线的越障除冰装置

说明书

本实用新型提供的一种高压电线的越障除冰装置，包括悬垂工作台，悬垂工作台上设置有工作台悬挂单元、前臂升降单元和后臂升降单元，前臂升降单元和后臂升降单元以悬垂工作台的竖向轴线为中心对称布置；其中，前臂升降单元控制连接有前臂；后臂升降单元控制连接有后臂；前臂、后臂和工作台悬挂单元均悬挂在高压电线上；本结构能够在结有冰柱的电线上实现可靠悬挂的同时，提供沿电线行走的动力，不容易打滑，而且悬挂单元和行走单元相互独立工作互不干扰。

技术领域

本实用新型涉及高压电线除冰技术领域，具体涉及一种高压电线的越障除冰装置。

背景技术

电力输送的安全稳定是维系国民生产生活的重要保障。我国具有广阔的高压电力输送网络，每到冬季，高压电线的结冰问题都会对电力输送产生一定的威胁，高压电线的除冰是冬季电力巡检作业的一项重要工作，但高压电线除冰作业具有高危险高难度的特点，不适合采用人工作业的方法，因此最好的办法是采用机器人除冰。

高压线路上存在着大量的导线间隔棒、悬垂线夹、防振锤等线路辅助设施，对于沿高压电线行进的除冰机器人而言，这些都是典型的障碍物。因此对于高压电线除冰机器人的研发，需要最先解决的的问题就是实现安全可靠的行进和越障。

如果除冰机器人能够直接在结有冰柱的电线上稳定可靠地行走，那么就可以为除冰工作带来许多便利，然而由于电线两端封闭的特点，再加上结冰厚度的不确定造成的冰柱直径的不确定，使得研发能够在结冰电线上行走的机器人这一工作变得比较困难。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种高压电线的越障除冰装置，解决了现有的高压电线上存在大量的障碍物，导致除冰工作很难继续进行的缺陷。

为了达到上述目的，本实用新型采用的技术方案是：

本实用新型提供的一种高压电线的越障除冰装置，包括悬垂工作台，悬垂工作台上设置有工作台悬挂单元、前臂升降单元、后臂升降单元、前臂承重绳收放单元、后臂承重绳收放单元和控制单元，控制单元分别与前臂承重绳收放单元、后臂承重绳收放单元、前臂升降单元、后臂升降单元和工作台悬挂单元连接；

其中，悬垂工作台包括悬垂工作台本体，悬垂工作台本体为凸字型结构，所述凸字型结构的大端开设有三个安装孔，分别为第一安装孔、第二安装孔和第三安装孔，第一安装孔和第三安装孔结构相同，且以第二安装孔为中心对称布置；

工作台悬挂单元安装在第二安装孔内，前臂承重绳收放单元和后臂承重绳收放单元分别安装在第一安装孔和第二安装孔内；

前臂升降单元和后臂升降单元安装在悬垂工作台本体的小端，且以悬垂工作台的竖向轴线为中心对称布置；

前臂升降单元控制连接有前臂，后臂升降单元控制连接有后臂；同时，前臂和后臂分别通过承重绳与前臂承重绳收放单元和后臂承重绳收放单元连接；

后臂包括后臂架，所述后臂架上安装有后臂夹紧单元，所述后臂夹紧单元上设置有后臂行走单元；

前臂包括前臂架，所述前臂架上并列设置有前臂夹紧单元和前臂升降抱合单元，前臂夹紧单元上设置有前臂行走单元；

所述凸字型结构的大端端部开设有弧状凹槽，所述弧状凹槽内设置有若干个凸起的尖刺。

优选地，悬垂工作台本体包括安装在第二安装孔底部的电磁铁，电磁铁的上方设置有拉杆，所述拉杆与电磁铁同轴布置；

拉杆的上端连接有抱合体，所述抱合体包括两个抱合爪，两个所述抱合爪的一端张开，另一端铰接连接，两个抱合爪的连接处设置有扭簧，使得两个抱合爪处于常开状态；

拉杆的下端具有铁磁性，与电磁铁相互作用，电磁铁与控制单元连接。