[实用新型]一种大扭力八自由度的机械臂

权利要求书

1.一种大扭力八自由度的机械臂，其特征在于，包括：

主机箱，所述主机箱内部设置有动力装置与控制装置；

肩部动力箱，所述肩部动力箱包括左肩动力箱与右肩动力箱，所述左肩动力箱与所述右肩动力箱对称设置于所述主机箱的两侧，且分别与所述主机箱内的动力装置通过连接杆连接，适于在所述动力装置的驱动下以所述连接杆为轴旋转；

上臂，所述上臂包括左上臂与右上臂，所述左上臂与所述左肩动力箱活动连接，所述右上臂与所述右肩动力箱活动连接；

前臂，所述前臂包括左前臂与右前臂，所述左前臂与所述左上臂连接；所述右前臂与所述右上臂连接；

腕部舵机，所述腕部舵机包括左腕部舵机与右腕部舵机，所述左腕部舵机与所述左前臂的端部连接，所述右腕部舵机与所述右前臂连接。

2.根据权利要求1所述的大扭力八自由度的机械臂，其特征在于，所述左肩动力箱的内部设置有第一动力电机，适于通过连接轴驱动所述左上臂转动；所述右肩动力箱的内部设置有第二动力电机，适于通过连接轴驱动所述右上臂转动。

3.根据权利要求2所述的大扭力八自由度的机械臂，其特征在于，所述左肩动力箱的外壁上还设置有第一牵引轮，所述第一牵引轮上缠绕有牵引绳，所述牵引绳的一端与所述左前臂固定连接；所述右肩动力箱的外壁上还设置有第二牵引轮，所述第二牵引轮上缠绕有牵引绳，所述牵引绳的一端与所述右前臂固定连接。

4.根据权利要求3所述的大扭力八自由度的机械臂，其特征在于，所述左前臂、所述右前臂上均设置有固定板，所述固定板上设有通孔，所述通孔适于所述牵引绳固定。

5.根据权利要求4所述的大扭力八自由度的机械臂，其特征在于，所述左肩动力箱内部还设置有第一牵引电机，所述第一牵引电机适于驱动所述第一牵引轮旋转，从而控制所述牵引绳的收放；所述右肩动力箱内部还设置有第二牵引电机，所述第二牵引电机适于驱动所述第二牵引轮旋转，从而控制所述牵引绳的收放；

所述第一牵引电机设置于所述第一动力电机的上方；所述第二牵引电机设置于所述第二动力电机的上方。

6.根据权利要求5所述的大扭力八自由度的机械臂，其特征在于，还包括肩部弹簧，所述肩部弹簧的一端固定于所述主机箱外壁上，另一端固定于所述肩部动力箱的外壁上，适于为所述肩部动力箱的复位提供回复力。

7.根据权利要求6所述的大扭力八自由度的机械臂，其特征在于，所述主机箱内的所述动力装置包括第一电机、第二电机、颈部电机，所述第一电机通过连接杆与所述左肩动力箱连接，所述第二电机通过连接杆与所述右肩动力箱连接；所述颈部电机通过连接杆与机器人头部连接；

所述控制装置为控制器，所述控制器适于控制所述第一电机、所述第二电机、所述颈部电机、所述第一动力电机、第二动力电机、第一牵引电机、第二牵引电机的开启和关闭；

所述主机箱内还设置有电源部件，所述电源部件为电池。

8.根据权利要求1-7中任意一项所述的大扭力八自由度的机械臂，其特征在于，

所述左前臂与所述左上臂通过左肘部铰接；所述右前臂与所述右上臂通过右肘部铰接；

所述左肘部处还设置有左肘部弹簧，所述左肘部弹簧的一端固定于所述左上臂上，另一端固定于所述左前臂上，适于为所述左肘部的复位提供回复力；

所述右肘部处还设置有右肘部弹簧，所述右肘部弹簧的一端固定于所述右上臂上，另一端固定于所述右前臂上，适于为所述右肘部的复位提供回复力。

9.根据权利要求8所述的大扭力八自由度的机械臂，其特征在于，所述左上臂、右上臂、左肘部、右肘部、左前臂、右前臂均由不锈钢或铁制成。

10.根据权利要求9所述的大扭力八自由度的机械臂，其特征在于，所述腕部舵机还连接有机械手、磁铁中的一种或两种。