[实用新型]面向天然气管道内部探测与修复的可变形球型机器人

权利要求书

1.一种面向天然气管道内部探测与修复的可变形球型机器人，其特征在于：

从形态上划分包括上半球和下半球，所述的上半球包括上半球壳（1）、传感器单元、修复模块、处理器和电源，所述的下半球包括下半球壳（2）、底板（5）、底板舵机（3）、电池架、内足（7）、内足舵机（8）、60度球瓣（4）和连杆（6），所述底板（5）分别与下半球壳（2）和上半球壳（1）固定连接，使机器人为完整的球型结构；

从功能上划分包括行走模块和所述的修复模块；

所述的行走模块位于所述的下半球部分，包括所述的底板舵机（3）、内足（7）、内足舵机（8）、60度球瓣（4）和连杆（6），其中6个底板舵机（3）固定在所述的底板（5）上，由连杆（6）带动机器人腿部结构旋转；所述的机器人腿部结构由所述内足舵机（8）、内足（7）和60度球瓣（4）构成，其中内足（7）和60度球瓣（4）固定连接，由内足舵机（8）带动实现以球中心轴为轴心的开合运动；

所述的修复模块位于所述上半球部分，用于管道的修复。

2.根据权利要求1所述的面向天然气管道内部探测与修复的可变形球型机器人，其特征在于：所述机器人腿部结构中内足（7）的外形弧面与60度球瓣（4）内壁凹槽面实现紧密贴合。

3.根据权利要求1所述的面向天然气管道内部探测与修复的可变形球型机器人，其特征在于：所述的行走模块，在行走状态下采用六足外撑结构。

4.根据权利要求1所述的面向天然气管道内部探测与修复的可变形球型机器人，其特征在于：所述上半球壳（1）与所述底板（5）连接部分设置了密封圈，使上半球部分密闭。

5.根据权利要求1所述的面向天然气管道内部探测与修复的可变形球型机器人，其特征在于：所述的修复模块包括内置的修补机械臂、处理器和传感器单元，实现机器人在管道内的检测与修复工作。