[实用新型]一种融合北斗或GPS以及传感器的定位系统

说明书

本实用新型涉及无线定位技术领域，尤其涉及一种融合北斗或GPS以及传感器的定位系统，该定位系统包括：至少一个WIFI AP，用于向移动终端发送WIFI信号；移动终端，用于在室外时实时接收北斗定位信号或GPS定位信号并存储各时刻的位置信息，在室内时将最新时刻存储的位置信息作为室内初始位置以及从该时刻开始的加速度矢量参数；后台服务器，用于根据移动终端存储的位置信息以及从该时刻开始的加速度矢量参数、北斗定位信号或GPS定位信号、WIFI信号对运动轨迹进行融合计算。本实用新型能够通过多方信息融合精确定位移动终端。

技术领域

本实用新型涉及无线定位技术领域，尤其涉及一种融合北斗或GPS以及传感器的定位系统。

背景技术

随着人们对定位与导航的需求日益增大，尤其在复杂的室内环境，如机场大厅、展厅、仓库、超市、图书馆、地下停车场、矿井等环境中，常常需要确定移动终端或其持有者、设施与物品在室内的位置信息。但是受定位时间、定位精度以及复杂室内环境等条件的限制，致使一直无法获取精确的室内定位。

北斗或GPS卫星定位系统是获取室外环境位置信息的最常用方式，但由于卫星信号容易受到各种障碍物遮挡，北斗或GPS等卫星定位技术并不适用于室内，目前无线室内定位技术迅速发展，已成为北斗或GPS的有力补充。

现有室内无线定位系统主要采用红外、超声波、蓝牙、WIFI、RFID等短距离无线技术。

WIFI提供了一个高性价比的解决方案。实际应用中也已经提出了许多算法方案，包括测量接收信噪比(SNR)，以及使用更广泛的接收信号强度法(RSSI)。WIFI精确度大约在1米至15米的范围内，但需要先在系统覆盖区域对设置的若干个WIFI AP(ACCESS POINT，接入点)固定点采集其位置信息以及信号强度形成位置数据库，采集数据工作量大，而且为了达到较高的精度，固定点AP的位置测算设置比较繁琐。WIFI AP为WIFI接入点，例如可以是无线路由器、无线交换机等。如有新的固定点AP加入，需要对其位置信息以及信号强度进行采集后，才能用于定位。另WIFI收发器都只能覆盖半径90米以内的区域，而且由于墙壁和障碍物的影响，会带来多径衰弱、吸收以及遮蔽等一系列问题，且在电梯、楼梯等会有覆盖死角，从而影响其精度。WIFI只能定位出移动设备的一个范围，并不能描述出其运动轨迹。WIFI定位只能反映出移动设备离AP点的距离，移动终端的位置是在一个以AP为圆心，距离为半径的范围内，不能反映出其具体方位。特别是在一个AP点覆盖多个房间时，不能反映出移动设备到底在哪个房间。且WIFI覆盖有死角，不能作到全覆盖。

3D加速度传感器是可随时使用，并且可连续反映移动终端的运动轨迹，无覆盖死角，因此，可应对大型建筑复杂环境，但长时间使用时，其定位精度下降。

因此，需要一种能够在室内外无缝地实时获取移动终端精确定位的融合北斗或GPS以及传感器的定位系统。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本实用新型以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的融合北斗或GPS以及传感器的定位系统。

本实用新型的一个方面，提供了一种融合北斗或GPS以及传感器的定位系统，包括：

至少一个WIFI AP，用于向移动终端发送WIFI信号；

移动终端，用于在室外时，实时接收北斗定位信号或GPS定位信号并存储各时刻的位置信息，在室内时，将最新时刻存储的位置信息作为室内初始位置以及从该时刻开始的加速度矢量参数发送至后台服务器，并将接收的北斗定位信号或GPS定位信号以及WIFI信号发送至后台服务器；

后台服务器，用于根据移动终端存储的位置信息以及从该时刻开始的加速度矢量参数建立移动终端运动轨迹预测模型，根据北斗定位信号或GPS定位信号、WIFI信号对预测的运动轨迹进行融合校正，以获取移动终端的实时定位系统，发送至移动终端；