[实用新型]隧道钢拱架安装机械手和机械手工作平台

说明书

本实用新型公开了一种隧道钢拱架安装机械手，包括：支撑座，用于连接工作平台主体转动装置，转动装置设于支撑座上；用于实现角度变化的角度调节伸缩臂，角度调节伸缩臂设于转动装置的转动端上；具有铲形端部的抓手，抓手的第一点铰接于角度调节伸缩臂的自由端，且抓手的第二点与角度调节伸缩臂通过可控制的伸缩装置连接。本申请通过具有铲形端部的抓手将拱架由地面铲起，再通过转动装置、角度调节伸缩臂控制抓手的转动和升降，使钢拱架安装台车可以直接从地面抓取钢拱架，平稳高效地运送到预订位置进行安装，解决施工效率低的问题。本申请还公开了一种包括上述隧道钢拱架安装机械手的机械手工作平台。

技术领域

本实用新型涉及隧道机械技术领域，更具体地说，涉及一种隧道钢拱架安装机械手。此外，本实用新型还涉及一种包括上述隧道钢拱架安装机械手的机械手工作平台。

背景技术

近些年来，为了适应我国社会经济的飞速发展，交通基础建设领域也发展快速，铁路网和公路建设工程也发挥重要作用。

但现阶段，国内还有很多地方在进行人工钢拱架安装，劳动强度大，安全性低，效率低等问题一直困扰着施工团队。在发达国家和国内部分施工现场，钢拱架安装已经基本实现了机械化，拥有专门用于钢拱架安装的机械手设备，但这些机械设备通常具有以下缺点：这些设备上的机械手无法直接从地上直接抓取钢拱架，通常需要人工将拱架搬运到机械手上，再通过机械手进行位置移动。

综上所述，如何提供一种便于进行拾取和搬运的机械手装置，是目前本领域技术人员亟待解决的问题。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型的目的是提供一种隧道钢拱架安装机械手，该隧道钢拱架安装机械手能够便于对拱架进行拾取和搬运，为拱架的安装操作提供方便。

本实用新型的另一目的是提供一种包括上述隧道钢拱架安装机械手的机械手工作平台。

为了实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种隧道钢拱架安装机械手，包括：

支撑座，用于连接工作平台主体；

用于绕所述支撑座转动的转动装置，所述转动装置设于所述支撑座上；

用于实现角度变化的角度调节伸缩臂，所述角度调节伸缩臂设于所述转动装置的转动端上；

具有铲形端部的抓手，所述抓手的第一点铰接于所述角度调节伸缩臂的自由端，且所述抓手的第二点与所述角度调节伸缩臂通过可控制的伸缩装置连接。

优选的，所述角度调节伸缩臂包括：

连杆机构；

用于带动所述连杆机构绕所述转动装置前后转动的机械手臂翻转油缸，所述连杆机构的第一连杆的第一端与所述转动装置铰接，所述第一连杆的第二端与第二连杆铰接，所述第二连杆铰接第三连杆的第一端，所述第三连杆的第二端铰接所述转动装置，所述机械手臂翻转油缸的两端分别铰接所述第三连杆和所述转动装置；

伸缩筒结构，其一端铰接于所述第一连杆，另一端铰接于所述抓手，且所述伸缩筒结构设有用于控制其绕所述连杆机构转动的第一伸缩动力装置，和控制所述抓手绕所述伸缩筒结构转动的第二伸缩动力装置；

所述连杆机构的前后转动的转动平面与所述伸缩筒结构的转动平面垂直。

优选的，所述抓手包括抓手焊件，所述抓手焊件铰接抓手体，所述抓手体的自由端设有用于与所述抓手焊件配合夹持拱架的钳口，所述抓手焊件上设有用于控制所述抓手体转动的夹紧油缸。

优选的，所述抓手焊件通过第一销轴铰接抓手体，所述抓手焊件上设有用于限制所述第一销轴转动范围的卡板。

优选的，所述夹紧油缸通过销轴连接所述抓手焊件。