[实用新型]带自主分布动力的多关节仿生蝎尾

权利要求书

1.带自主分布动力的多关节仿生蝎尾，包括连接架、尾节，其特征在于，还设有三维关节、二维关节、尾刺装置、动力系统、智能电控装置；其中尾节的数量≥4个；所述的三维关节固定在连接架上并和尾节相连，各尾节之间通过二维关节依次首尾相连，所述的尾刺装置通过二维关节和尾节相连，所述的动力系统固定在尾节的空腔内，分别与三维关节、二维关节、尾刺装置电连接或管路连接，智能电控装置固定在连接架或/和尾节或/和尾刺装置的空腔内，智能电控装置分别与动力系统、三维关节、二维关节、尾刺装置电连接。

2.如权利要求1所述的带自主分布动力的多关节仿生蝎尾，其特征在于，所述三维关节包括减速机Ⅰ、驱动马达Ⅰ、关节架、减速机Ⅱ和驱动马达Ⅱ，所述驱动马达Ⅰ固定在减速机Ⅰ端部，所述驱动马达Ⅱ固定在减速机Ⅱ端部，所述减速机Ⅰ、减速机Ⅱ以非平行交错设置固定在关节架的两端，可使三维关节实现三维空间摆动；其中二维关节Ⅲ包括减速机Ⅲ及固定在其端部的驱动马达Ⅲ，使二维关节Ⅲ实现二维平面摆动。

3.如权利要求1或2所述的带自主分布动力的多关节仿生蝎尾，其特征在于，所述连接架为插销式连接架或卡扣式连接架或螺栓式连接架，方便将带自主分布动力的多关节仿生蝎尾快速连接固定在仿生机器人主体框架上。

4.如权利要求1或2所述的带自主分布动力的多关节仿生蝎尾，其特征在于，所述尾节为具有空腔的框架构件，所述空腔内安装动力系统和智能电控装置后的剩余空间，充填有轻质浮力材料件，以增加仿生蝎尾在水中的浮力；所述尾节的外廓设有加强筋和/或防护材料。

5.如权利要求1或2所述的带自主分布动力的多关节仿生蝎尾，其特征在于，所述动力系统包括电池组和/或太阳能薄膜件，所述电池组为锂电池组或石墨烯电池组；所述太阳能薄膜件设置在所述尾节上。

6.如权利要求1或2所述的带自主分布动力的多关节仿生蝎尾，其特征在于，所述智能电控装置包括控制器、充电口和电插件；控制器固定在尾节的空腔内，用于控制所述关节的运动；所述充电口布置在连接架或尾刺装置上，用于对仿生蝎尾内部的电池组充电；所述电插件设置在所述连接架上，用于与仿生机器人主体通讯。

7.如权利要求6所述的带自主分布动力的多关节仿生蝎尾，其特征在于，所述智能电控装置设有对周边环境状况进行监测的辅助传感器。

8.如权利要求7所述的带自主分布动力的多关节仿生蝎尾，其特征在于，所述辅助传感器为温度传感器、超声波传感器、激光测距仪、图像识别系统中的一种或几种。

9.如权利要求2所述的带自主分布动力的多关节仿生蝎尾，其特征在于，所述驱动马达为带制动的伺服电机或带制动的步进电机；所述减速机为谐波减速机或直角减速机或RV减速机或蜗轮蜗杆减速机。

10.如权利要求1或2所述的带自主分布动力的多关节仿生蝎尾，其特征在于，所述尾刺装置上设置摄像头、超声波发生器、激光武器、次声波发生器、喷射泵、钻探机构等装置。