[实用新型]具有柔性关节的仿生蝎尾

权利要求书

1.具有柔性关节的仿生蝎尾，包括连接架、尾节、其特征在于，还设有弹性关节、尾刺装置、动力系统、电控装置；其中尾节的数量≥3个；所述连接架、尾节、尾刺装置依次通过弹性关节相连，所述动力系统固定在尾节的空腔内，通过管线分别与弹性关节、尾刺装置相连，电控装置固定在连接架或/和尾节或/和尾刺装置的空腔内，电控装置分别与动力系统、弹性关节、尾刺装置电连接。

2.如权利要求1所述的具有柔性关节的仿生蝎尾，其特征在于，所述弹性关节包括弹性关节套、连接伸缩弹簧，所述弹性关节套的两端固定在尾节上，连接伸缩弹簧位于弹性关节中部，用于连接两端的尾节；所述弹性关节套的周边的内侧或外侧设有检测弹性关节摆动角度和位置的传感器，所述传感器的两端与尾节连接；在连接伸缩弹簧周边，设有3个以上伸缩膨胀囊。

3.如权利要求1或2所述的具有柔性关节的仿生蝎尾，其特征在于，所述连接架设有螺栓安装孔或插销孔或卡槽。

4.如权利要求1或2所述的具有柔性关节的仿生蝎尾，其特征在于，所述尾节上设有弹性防冲击材料件或/和弹性蓄能材料件。

5.如权利要求2所述的具有柔性关节的仿生蝎尾，其特征在于，所述动力系统包括驱动电机、液压泵、微型油箱、电磁阀组和电池组，所述驱动电机、液压泵、微型油箱依次连接，并固定在尾节的空腔内；电磁阀组的一端和液压泵通过管路相连，另一端与伸缩膨胀囊相通；电池组和驱动电机电连接，电磁阀组和电池组分别固定在尾节的空腔内；动力系统驱动伸缩膨胀囊的伸缩来实现弹性关节的多维度摆动。

6.如权利要求1或2所述的具有柔性关节的仿生蝎尾，其特征在于，所述电控装置包括控制器、充电口，且设有用于提高仿生蝎尾动作协调性和平稳性的辅助传感器；控制器固定在尾节的空腔内，根据弹性关节和尾刺装置上传感器反馈的电信号，来控制仿生蝎尾关节的精确运动和尾刺装置的相关动作；充电口位于连接架或尾刺装置上。

7.如权利要求1或2所述的具有柔性关节的仿生蝎尾，其特征在于，所述弹性关节，由驱动马达和减速机组成，或回转油缸和角度传感器组成，从而实现尾节之间相对关节摆动。

8.如权利要求5所述的具有柔性关节的仿生蝎尾，其特征在于，所述驱动电机为直流电机；所述液压泵为齿轮泵，所述微型油箱为金属材质油箱或弹性橡胶壳体油箱；所述电池组由可充电的锂电池组或固态电池或石墨烯电池构成。

9.如权利要求6所述的具有柔性关节的仿生蝎尾，其特征在于，所述辅助传感器包括安装在尾节上用于监测尾节受力变化的压力传感器，安装在液压管路上用于监测液压油温变化的油温传感器。

10.如权利要求1或2所述的具有柔性关节的仿生蝎尾，其特征在于，所述尾节的空腔内安装动力系统和电控装置后的剩余空间，充填有轻质浮力材料；尾节的外廓设有加强筋和/或防护材料；尾节、尾刺装置表面还设有太阳能发电板或/和薄膜件；尾节或尾刺装置上安装有钻具、生命探测仪、摄像头、照明灯、激光枪、次声波发生器中的一种或几种。