[实用新型]用于机械手升降的双倍增速机构

说明书

本实用新型公开了一种用于机械手升降的双倍增速机构，包括能够移动的安装在横梁上的水平运动架、安装在水平运动架上的升降固定架、能够移动地安装在升降固定架上的垂直运动架A和能够上下移动地安装在垂直运动架A上的垂直运动架B；伺服电机通过驱动固定在垂直运动架A上的齿条，带动垂直运动架A上、下运动，同步带轮随着垂直运动架A上、下运动的同时绕轮轴转动，带动同步带轮另一侧同步带上、下运动；同步带上、下运动带动垂直运动架B上、下运动；即垂直运动架A在伺服电机驱动下，上、下运动的同时带动垂直运动架B作等速上、下运动，它们速度和行程相同。本实用新型缩短了机械手升降时间，满足了连线生产的节拍，同时降低了设备成本。

技术领域

本实用新型涉及一种增速机构，具体是一种用于机械手升降的双倍增速机构，属于机械手增速机构技术领域。

背景技术

随着国内制造业工资待遇和福利保障成本的增加以及市场竞争的加剧，越来越多的家电企业面临招工难的困境。同时，人员流失带给企业的损失也是显而易见的。为此，近年来，国内许多知名家电企业在推行精益生产、内部挖潜、深化管理的同时，不约而同地将目光投向生产工艺装备的少人化、自动化。目前国内家电制造业的生产自动化、少人化进程已经开启。中国家电行业已着手从精益生产管理与装备自动化两个方面行动，这也是近年来中国家电企业发展值得关注的热点。

冰箱内胆冲孔专机是生产冰箱不可缺少的设备，它的精度和工作效率直接影响到冰箱生产的效率和质量。目前大多企业一般采用以下两种方法冲孔：

(1)用简易的气动冲孔专机进行冲孔；(2)用大型的冲孔模具在专用的油压机上进行冲孔。这两种冲孔方法都需要人工取放料，需要有周转小车，成型内胆及冲制好的内胆均需要考虑较大的库存场地。如何减少人工，车间零库存生产，成为迫切需要解决的问题。

为此研发了“面向家电行业智能化工厂全自动柔性冲孔装备”。该产品把传输系统、取放料机械手、冲孔设备等整合在一个平台上，通过PLC进行逻辑控制，实现了产品与前后工序的直接连线生产，不再需要人工和产品的库存，提高了生产效率，降低了产品成本。

由于要与前道工序连线，本产品的生产节拍必须小于前道工序的生产节拍。目前前道工序生产节拍≥35秒，因此本产品的生产节拍必须≤30秒。由于是机械手取放料，每一个循环包括：机械手从上料工位抓取料片→机械手行走到冲孔工位→机械手放料→冲孔→机械手抓取料片→机械手行走至下料工位→机械手放料→机械手行走至上料工位。从每个循环动作可以看出，要想提高本产品的生产节拍，有很大的难度，因为正常的冲孔时间是6～10秒，机械手每次行走时间3～5秒，机械手每次升降时间≥6秒，一个循环最快时间为39秒。因此如何保证本产品的生产节拍≤30秒，是整个项目能否顺利进行的关键。从每个循环动作可以看出，机械手抓取料片有四次动作，要想提高生产节拍，首先要考虑缩短每一次机械手升降的时间，这样效果最明显。现有机械手行走与升降均采用的是伺服电机驱动，如果想缩短升降时间，必须减小伺服电机的速比，如果功率不变，速比减小，扭矩也减小，要想保证扭矩，必须加大电机功率，造成成本增加。此外，由于升降总行程不大，伺服电机从启动到快速及从快速到停止都需要有一个加减速过程，速比变化不大时，升降时间变化很小。

实用新型内容

针对上述现有技术存在的问题，本实用新型提供一种用于机械手升降的双倍增速机构，可缩短机械手每次升降时间所需时间，满足连线生产的节拍，成本低。