[实用新型]模块化履带及机器人

权利要求书

1.一种模块化履带，其特征在于，包括：

主体支架(1)，所述主体支架内形成有容置空间；

驱动电机(2)，设置在所述容置空间内；

履带行走机构(3)，转动安装在所述主体支架(1)上，所述履带行走机构(3)与所述驱动电机(2)的输出轴连接，所述驱动电机(2)用于驱动所述履带行走机构(3)运作。

2.根据权利要求1所述的模块化履带，其特征在于，所述主体支架(1)包括：

第一支架(11)，所述第一支架上形成有第一凹槽；

第二支架(12)，所述第二支架上形成有第二凹槽；

所述第一支架(11)和第二支架(12)拼合构成所述主体支架(1)，所述第一凹槽和第二凹槽共同形成所述容置空间，且在所述第一支架(11)和第二支架(12)之间夹设有第一密封件(13)，以密封所述容置空间。

3.根据权利要求1所述的模块化履带，其特征在于，所述履带行走机构(3)包括：

主传动轴(31)，转动安装在所述主体支架(1)的第一端，并与所述驱动电机(2)的输出轴通过柔性传动机构(4)连接，所述驱动电机(2)通过所述柔性传动机构(4)驱动所述主传动轴(31)旋转；

主动履带轮(32)，安装在所述主传动轴(31)上；

从传动轴(33)，安装在所述主体支架(1)的第二端；

从动履带轮(34)，转动安装在所述从传动轴(33)上；

履带(35)，连接所述主动履带轮(32)和从动履带轮(34)。

4.根据权利要求3所述的模块化履带，其特征在于，所述柔性传动机构(4)包括：

主动同步带轮，安装在所述驱动电机(2)的输出轴上；

从动同步带轮，安装在所述主传动轴(31)上；

传动带，连接所述主动同步带轮和从动同步带轮；

所述驱动电机(2)的输出轴用于带动所述主动同步带轮旋转，以带动所述传动带、从动同步带轮和主传动轴(31)旋转；

或者，所述柔性传动机构(4)包括：

主动链轮，安装在所述驱动电机(2)的输出轴上；

从动链轮，安装在所述主传动轴(31)上；

链条，连接所述主动链轮和从动链轮；

所述驱动电机(2)的输出轴用于带动所述主动链轮旋转，以带动所述链条、从动链轮和主传动轴(31)旋转。

5.根据权利要求3所述的模块化履带，其特征在于，还包括张紧机构(5)，所述张紧机构(5)包括螺纹杆(51)和限位件(52)，所述螺纹杆(51)通过所述限位件(52)与所述主体支架(1)连接，所述螺纹杆(51)沿所述从传动轴(33)的径向设置，所述限位件(52)用于限制所述螺纹杆(51)沿所述从传动轴(33)的径向和轴向移动；

所述从动履带轮(34)通过轴承与所述从传动轴(33)转动连接，所述从传动轴(33)上开设有螺纹孔(53)，所述螺纹杆(51)穿设在所述螺纹孔(53)内并与所述螺纹孔(53)螺纹配合，所述螺纹杆(51)能够以轴线为中心相对于所述限位件(52)旋转，以带动所述从传动轴(33)移动以靠近或远离所述主传动轴(31)。

6.根据权利要求2所述的模块化履带，其特征在于，还包括侧板(6)，所述侧板(6)连接在所述第一支架(11)的外侧，且所述侧板(6)和第一支架(11)的连接处设置有第二密封件(7)，以密封所述第一支架(11)和侧板(6)之间的空隙。

7.一种机器人，其特征在于，包括机器人主体(10)和权利要求1到6中任一项所述的模块化履带，所述模块化履带与所述机器人主体(10)连接，所述模块化履带用于带动所述机器人主体(10)在工作表面上移动和转向。

8.根据权利要求7所述的机器人，其特征在于，所述模块化履带为多个，至少部分所述模块化履带平行设置和/或至少部分所述模块化履带沿所述模块化履带的长度方向依次排列设置。