[实用新型]模块化履带及机器人

权利要求书

1.一种模块化履带，其特征在于，包括：

主体支架(1)，其内形成有容置空间；

驱动电机(2)，设置在所述容置空间内；

履带行走机构(3)，转动安装在所述主体支架(1)上，所述履带行走机构(3)包括主传动轴(31)，所述主传动轴(31)与所述驱动电机(2)的输出轴相垂直并通过传动机构连接，所述驱动电机(2)通过所述传动机构驱动所述主传动轴(31)旋转，以使所述履带行走机构(3)运作。

2.根据权利要求1所述的模块化履带，其特征在于，所述主体支架(1)包括：

第一支架(11)，所述第一支架(11)，上形成有空腔；

第二支架(12)，所述第二支架(12)为两个，两个所述第二支架(12)分别位于所述第一支架(11)的两侧并与所述第一支架(11)拼合构成所述主体支架(1)，两个所述第二支架(12)分别遮挡所述空腔的两侧从而形成所述容置空间，所述第一支架(11)和第二支架(12)之间夹设有第一密封件(13)，以密封所述容置空间。

3.根据权利要求1所述的模块化履带，其特征在于，所述主传动轴(31)转动安装在所述主体支架(1)的第一端，所述履带行走机构(3)还包括：

主动履带轮(32)，安装在所述主传动轴(31)上；

从传动轴(33)，安装在所述主体支架(1)的第二端；

从动履带轮(34)，转动安装在所述从传动轴(33)上；

履带(35)，连接所述主动履带轮(32)和从动履带轮(34)。

4.根据权利要求3所述的模块化履带，其特征在于，所述传动机构包括一级减速传动机构(4)，所述一级减速传动机构(4)包括：

第一伞齿轮(41)，安装在所述驱动电机(2)的输出轴上，且所述驱动电机(2)的输出轴平行于所述主体支架(1)的长度方向；

第二伞齿轮(43)，与所述主传动轴(31)相连接并与所述第一伞齿轮(41)相啮合，所述驱动电机(2)的输出轴通过所述第一伞齿轮(41)和第二伞齿轮(43)驱动所述主传动轴(31)旋转。

5.根据权利要求4所述的模块化履带，其特征在于，所述一级减速传动机构(4)还包括伞齿轮传动轴(42)，所述伞齿轮传动轴(42)转动安装在所述主体支架(1)上，所述伞齿轮传动轴(42)与所述主传动轴(31)平行，所述第二伞齿轮(43)安装在所述伞齿轮传动轴(42)上；

所述传动机构还包括二级减速传动机构(5)，所述二级减速传动机构(5)包括：

第一直齿轮(51)，所述第一直齿轮(51)安装在所述伞齿轮传动轴(42)上；

第二直齿轮(52)，所述第二直齿轮(52)安装在所述主传动轴(31)上；

中间直齿轮(53)，位于所述第一直齿轮(51)和第二直齿轮(52)之间，并与所述第一直齿轮(51)和第二直齿轮(52)相啮合。

6.根据权利要求5所述的模块化履带，其特征在于，所述二级减速传动机构(5)为两套，两套所述二级减速传动机构(5)对称设置在所述主体支架(1)的两侧。

7.根据权利要求3所述的模块化履带，其特征在于，还包括张紧机构(6)，所述张紧机构(6)包括螺纹杆(61)和限位件(62)，所述螺纹杆(61)通过所述限位件(62)与所述主体支架(1)连接，所述螺纹杆(61)沿所述从传动轴(33)的径向设置，所述限位件(62)用于限制所述螺纹杆(61)沿所述从传动轴(33)的径向和轴向移动；

所述从动履带轮(34)通过轴承与所述从传动轴(33)转动连接，所述从传动轴(33)上开设有螺纹孔，所述螺纹杆(61)穿设在所述螺纹孔内并与所述螺纹孔螺纹配合，所述螺纹杆(61)能够以轴线为中心相对于所述限位件(62)旋转，以带动所述从传动轴(33)移动以靠近或远离所述主传动轴(31)。