[实用新型]一种径向柔顺补偿装置

说明书

一种径向柔顺补偿装置，包括摆动机构和恢复机构；所述摆动机构包括浮动端盖、浮动缸体、摆动轴和限位销；恢复机构包括浮动缸体、活塞、浮动后盖和气管接头；所述摆动轴位于浮动缸体中间位置，具有轴向旋转和径向摆动的自由度；所述浮动端盖上端面为机械连接法兰，下端面靠近边缘位置设有凹槽；浮动端盖的下端面中间位置为与摆动轴的转轴进行固定连接的机械接口；固定于浮动缸体上表面的限位销插入浮动端盖下端面的凹槽内；所述浮动缸体内部圆周均布多个竖直向上的腔体，上下端均开口；活塞置于上述腔体内部并可沿腔体内壁进行滑动；所述腔体内设气道与气管接头连通；所述浮动后盖为平板，与浮动缸体下端固定连接，所述气道及腔体形成密闭气腔。

技术领域

本发明涉及智能设备及自动化领域，具体为一种径向柔顺补偿装置。

背景技术

在工业生产中，工业机器人可以执行常规的路径规划及重复性任务，均以实现位移的方式来进行作业操作。对于机器代替人工的自动化表面作业处理，如要求自动化设备与工件连续接触的打磨、抛光、倒角、去毛刺、去焊缝等作业方式，由于大部分工件表面存在一定的曲率及加工误差，因此会导致其表面形状会有任意方向的高低起伏变化，影响作业质量。

为确保整个工艺过程的加工质量，需要机器人及工具沿着工件的表面或者边线紧紧合的方式移动，同时还要能保证一定精度的接触力的要求。由于机器人的路径执行方式是以坐标点来进行设置的，并且工件大多存在不可预知的尺寸误差，因此很难保证完美贴合工件及保证对工件表面施加所需的压力。因此需要一种装置来补偿工件表面的尺寸变化及加工误差，同时还能使工具接触时保证一定的接触力。目前大多数装置仅能在单一维度上对力和位移进行补偿，而对于大型三维曲面而言，单一维度的补偿无法保证完全接触，影响实际的加工质量。而目前现有的径向补偿均依赖于特定的工具，如电主轴或气动主轴，仅能进行去毛刺的单一工序作业，无法适配其他的作业工序，因此使用上存在一定的缺失。目前还没有单独的、可适配多种工序工具的径向补偿部件。

发明内容

发明目的：本发明的目的在于提供一种单独的、可适配多种工序工具的径向补偿部件。

技术方案：

一种径向柔顺补偿装置，包括摆动机构、非摆动机构和恢复机构；

所述摆动机构包括浮动端盖、摆动轴；

非摆动机构包括浮动缸体、摆动轴支座和浮动后盖；

恢复机构包括活塞气管接头及浮动后盖；

所述摆动轴具备摆动加旋转自由度或只具备摆动自由度；

在所述摆动轴具备摆动加旋转自由度的情况下，所述摆动机构与非摆动机构间设置有限位装置，所述限位装置限定所述摆动机构只具备摆动的自由度；

所述浮动端盖上端面为机械连接法兰；

浮动端盖的下端面中间位置与摆动轴的转轴直接或间接连接；

所述浮动缸体内部圆周均布多个竖直向上的腔体，腔体上下端均开口；有活塞置于上述腔体内部并可沿腔体内壁进行滑动；所述腔体内设气道与气管接头连通；

所述浮动后盖为平板结构，与浮动缸体下端固定连接，使所述气道及腔体形成密闭气腔。

所述径向柔顺补偿装置，优选地：所述摆动轴的具体形式为浮动接头、球面轴承、联轴器或万向轴。

所述径向柔顺补偿装置，优选地：所述浮动端盖与摆动轴转轴的连接方式具体为紧固件直接连接或通过主轴间接连接。

所述径向柔顺补偿装置，优选地：所述紧固件连接为通过螺栓螺母连接。

所述径向柔顺补偿装置，优选地：包括浮动端盖、浮动缸体间接缝处的防护套；防护套为软性材质。