[实用新型]一种适应多种地形的树干涂白机器人有效

专利信息
申请号: 201821283612.6 申请日: 2018-08-09
公开(公告)号: CN208880692U 公开(公告)日: 2019-05-21
发明(设计)人: 翟家怡 申请(专利权)人: 翟家怡
主分类号: B25J5/00 分类号: B25J5/00;B25J9/02;B25J11/00
代理公司: 合肥市泽信专利代理事务所(普通合伙) 34144 代理人: 方荣肖
地址: 230009 安徽省合肥*** 国省代码: 安徽;34
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摘要:
搜索关键词: 三自由度 喷涂 机械爪机构 移动框体 石灰水 底盘 树干涂白机器人 地形 机械爪 回转 树干 本实用新型 机构驱动 喷涂均匀 石灰水箱 树干涂白 竖直移动 形状各异 驱动 树木 压力泵 触碰 导管 张合 盛装 防治 伤害
【权利要求书】:

1.一种适应多种地形的树干涂白机器人,其特征在于:其包括:

底盘(1),驱动树干涂白机器人行走;

三自由度移动框体机构(3),其包括:安装在底盘(1)上的转动平台(33);转动安装在转动平台(33)上且由由转动平台(33)驱动回转的支撑框架(31);固定在支撑框架(31)内的滑轨(34);滑动式安装在滑轨(34)上的二维滚珠丝杠平台(32);

三自由度机械爪机构(2),其包括仰俯关节(22)和连动组件(23);仰俯关节(22)包括定位块一(221)、两个旋转臂(222)、定位块二(223);定位块一(221)固定在二维滚珠丝杠平台(32)上,两个旋转臂(222)分别设置在定位块一(221)的相对两侧上,且旋转臂(222)转动安装在定位块一(221)上,定位块二(223)固定在两个旋转臂(222)上;连动组件(23)包括旋转轴(230)、连接板(231)、两个第一杆(232)、两个第二杆(233);旋转轴(230)的一端转动安装在定位块二(223)上,旋转轴(230)的另一端固定在连接板(231)上,两个第一杆(232)的一端对称式转动安装在连接板(231)上,两个第一杆(232)的另一端分别转动连接两个第二杆(233)的一端;

机械爪(24),其相对两侧分别与两个第二杆(233)的另一端对称式转动连接;

石灰水箱(4),其内盛装石灰水,通过导管及压力泵向机械爪(24)供应石灰水,对树干进行喷涂。

2.如权利要求1所述的适应多种地形的树干涂白机器人,其特征在于:二维滚珠丝杠平台(32)包括:

竖直移动平台(322),底部滑动式安装在滑轨(34)上;

滑块(323),安装在竖直移动平台(322)上,由竖直移动平台(322)驱动竖直移动;

水平移动平台(321),通过滑块(323)和竖直移动平台(322)异面十字连接,定位块一(221)安装在水平移动平台(321)上,由水平移动平台(321)驱动水平移动。

3.如权利要求1所述的适应多种地形的树干涂白机器人,其特征在于:两个第一杆(232)采用齿轮啮合的方式对称式转动安装在连接板(231)上。

4.如权利要求3所述的适应多种地形的树干涂白机器人,其特征在于:第一杆(232)的长度大于第二杆(233)的长度。

5.如权利要求3所述的适应多种地形的树干涂白机器人,其特征在于:第一杆(232)开设安装槽,第二杆(233)伸入在所述安装槽内且与所述安装槽的相对两个槽壁转动连接。

6.如权利要求1所述的适应多种地形的树干涂白机器人,其特征在于:定位块一(221)通过销轴与两个旋转臂(222)转动连接。

7.如权利要求1所述的适应多种地形的树干涂白机器人,其特征在于:底盘(1)包括底板(11)、对称设置在底板(11)的相对两侧边上的两个履带式行走机构;三自由度移动框体机构(3)和石灰水箱(4)安装在底板(11)上,两个履带式行走机构驱动底板(11)移动。

8.如权利要求7所述的适应多种地形的树干涂白机器人,其特征在于:每个履带式行走机构包括主动轮(13)、和主动轮(13)配对的从动轮(14)、由配对的主动轮(13)和从动轮(14)驱动行走的履带(17)。

9.如权利要求8所述的适应多种地形的树干涂白机器人,其特征在于:每个履带式行走机构还包括若干弹性导轮(15)、与若干弹性导轮(15)相对应的若干摆臂(16);摆臂(16)的一端固定在底板(11)相应的一侧上,摆臂(16)的另一端安装相应的弹性导轮(15),弹性导轮(15)支撑履带(17)以调节履带(17)的张力。

10.如权利要求9所述的适应多种地形的树干涂白机器人,其特征在于:每个履带式行走机构还包括减震弹簧(12);减震弹簧(12)安装在底板(11)相应的一侧上,位于底板(11)和摆臂(16)之间。

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