[实用新型]包装机机械手

说明书

本实用新型公开了包装机机械手，涉及包装设备领域，其包括安装座以及对称安装在所述安装座两端的子夹装置，所述子夹装置包括安装在所述安装座上的子夹座、安装在所述子夹座上的第一条状部件、安装在所述子夹座上的第二条状部件、安装在所述第一条状部件一端的外子夹组件以及安装在所述第二条状部件一端的内子夹组件，所述子夹装置具有向两侧打开和复位合拢的两种状态，所述内子夹组件和外子夹组件之间具有相互靠近和远离两种状态，所述外子夹组件具有打开和合拢两种状态，所述内子夹组件也具有打开和合拢两种状态。本实用新型具有动作多样，结构简单，实用性高的优点。

技术领域

本实用新型涉及包装设备领域，具体涉及包装机机械手。

背景技术

市面上现有的用于夹持包装袋的包装机机械手的结构基本上都是机械手臂的顶端设有相互配合的动夹和定夹，这种结构相对比较简单，实现的动作比较单一，只能夹持单边的包装袋，对于折边等包装袋就存在局限性，实用性差问题。

实用新型内容

为了克服背景技术的不足，本实用新型提供一种动作多样，结构简单，实用性高的包装机机械手。

本实用新型所采用的技术方案：包装机机械手，其包括安装座以及对称安装在所述安装座两端的子夹装置，所述子夹装置包括安装在所述安装座上的子夹座、安装在所述子夹座上的第一条状部件、安装在所述子夹座上的第二条状部件、安装在所述第一条状部件一端的外子夹组件以及安装在所述第二条状部件一端的内子夹组件，所述子夹装置具有向两侧打开和复位合拢的两种状态，所述内子夹组件和外子夹组件之间具有相互靠近和远离两种状态，所述外子夹组件具有打开和合拢两种状态，所述内子夹组件也具有打开和合拢两种状态。

所述子夹座设有与安装座铰接的销轴部，所述销轴部的周向延伸出第一受力杆和复位杆，所述复位杆上安装有用于连接两侧子夹装置的第三复位件。

所述外子夹组件包括固定安装在所述第一条状部件顶端的外定夹和铰接安装在所述第一条状部件顶端的外动夹，所述外动夹与第一条状部件之间连接有带动外动夹和外定夹配合夹持物料的第一联动机构。

所述第一联动机构包括固定安装在所述第一条状部件中段位置处的第一安装轴、铰接安装在所述第一安装轴上的第一摆杆以及分别铰接连接所述第一摆杆端部和外动夹端部的第一拉杆，所述第一摆杆与第一拉杆连接的一端为受力点。

所述第一摆杆与第一拉杆连接的一端还铰接安装有第一受力滚子，且另一端与第一条状部件末端之间设有连接二者的第一复位件。

所述内子夹组件包括固定安装在所述第二条状部件顶端的内定夹和铰接安装在所述第二条状部件顶端的内动夹，所述内动夹与第二条状部件之间连接有带动内动夹和内定夹配合夹持物料的第二联动机构。

所述第二联动机构包括固定安装在所述第二条状部件末端的第二安装轴，铰接安装在所述第二安装轴上的第二摆杆，以及分别铰接连接所述第二摆杆和内动夹端部的第二拉杆，所述第二摆杆与第二拉杆连接的一端为受力点。

所述第二摆杆与第二拉杆连接的一端还铰接安装有第二受力滚子，且另一端与子夹座之间设有连接二者的第二复位件。

所述第一条状部件上固定安装有与所述第二条状部件滑移配合的导向座，所述第二条状部件的圆周方向设有限制导向座运动范围的台阶。

所述第一条状部件末端的径向延伸出第二受力杆，所述第二受力杆的端面铰接安装有第三受力滚子，所述导向座与子夹座之间设有连接二者的第四复位件。

本实用新型的有益效果是：通过本方案能够实现三种动作状态，两侧的子夹装置向外打开供折边袋进入夹持范围，然后外子夹组件和内子夹组件共同夹持折边袋的四条边，而且内子夹组件和外子夹组件可以相向和相离运动用于打开和关闭折边袋，具有动作多样，结构简单，实用性高的优点。

附图说明