[实用新型]自平衡服务机器人及具有自平衡服务机器人的服务系统

权利要求书

1.一种自平衡服务机器人，其特征在于，其包括：

支撑框架；

自平衡平台，其包括上平台、下平台、设置在所述上平台和所述下平台之间用于支撑上平台的云台机构和推杆机构，所述下平台固定于所述支撑框架，所述推杆机构包括多个可伸缩推杆，每个所述可伸缩推杆的两端分别可转动地固定于所述上平台、所述下平台，且每个所述可伸缩推杆独立调节伸缩量以保证所述上平台处于平衡状态；所述云台机构竖直设置，且一端通过万向接头铰接于所述上平台或所述下平台中的一个，另一端固定于所述上平台或所述下平台中的另一个以实现可转动地支撑所述上平台。

2.如权利要求1所述的自平衡服务机器人，其特征在于，多个所述可伸缩推杆竖直布置，且多个所述可伸缩推杆在所述上平台的多个第一固定处与所述云台机构在所述上平台的第二固定处构成以所述第二固定处为顶点的多边形。

3.如权利要求1所述的自平衡服务机器人，其特征在于，多个所述可伸缩推杆竖直布置，且多个所述可伸缩推杆中的至少一部分布置在所述上平台的外周以使得所述推杆机构能够在所述上平台的整个外周方向调整所述上平台的水平位置。

4.如权利要求3所述的自平衡服务机器人，其特征在于，所述云台机构的所述一端固定于所述上平台的中心位置和/或所述云台机构的所述另一端固定于所述下平台的中心位置。

5.如权利要求3所述的自平衡服务机器人，其特征在于，多个所述可伸缩推杆在所述上平台的多个第一固定处构成多边形，且所述云台机构的所述一端固定于所述多边形的中心位置。

6.如权利要求1-5中任一项所述的自平衡服务机器人，其特征在于，所述可伸缩推杆是电动可伸缩推杆、液压可伸缩推杆或气动可伸缩推杆。

7.权利要求1-5中任一项所述的自平衡服务机器人，其特征在于，所述支撑框架还设有用于检测障碍物的红外传感器。

8.如权利要求1-5中任一项所述的自平衡服务机器人，其特征在于，所述自平衡服务机器人还包括可供乘客进行人机交互的显示屏。

9.一种具有权利要求1-8中任一项所述的自平衡机器人的服务系统，其特征在于，所述服务系统包括导轨，所述自平衡服务机器人还包括多个均匀地设置于所述支撑框架的下方，且与所述导轨配合的导轮。

10.如权利要求9所述的服务系统，其特征在于，所述导轨为磁性导轨，所述导轮为磁性导轮。

11.如权利要求9或10所述的服务系统，其特征在于，所述导轨为齿条结构，所述导轮为齿轮结构。

12.如权利要求9或10所述的服务系统，其特征在于，所述导轨还包括位于所述支撑框架下方的水平方向开口的U型槽，所述U型槽沿所述导轨的长度方向延伸，所述自平衡机器人包括位于下方的限位架，所述限位架的一端卡接在所述U型槽的所述水平方向开口。

13.如权利要求12所述的服务系统，其特征在于，所述服务系统具有两条相互平行的所述导轨，且两条所述导轨的所述U型槽的开口相对设置，所述服务系统具有两列导轮。

14.如权利要求13所述的服务系统，其特征在于，所述限位架与所述导轮的固定架连接。

15.如权利要求9或10所述的服务系统，其特征在于，所述服务系统还包括能够发出充电信号的充电信号发射器，所述自平衡服务机器人还包括接收所述充电信号的充电接收器。

16.如权利要求9或10所述的服务系统，其特征在于，所述自平衡服务机器人还包括存有客舱座位数据的存储器，以及控制所述自平衡服务机器人行进至指定客舱座位的控制器。