[实用新型]一种多自由度机器人焊接装夹装置

权利要求书

1.一种多自由度机器人焊接装夹装置，其特征在于，包括支架、运动架、驱动运动架在支架上进行竖向移动的竖向驱动机构以及用于驱动运动架进行前后俯仰运动的摆动驱动机构；其中，所述运动架转动连接在支架上，且运动架上设有装夹台，运动架的底部设有用于驱动装夹台转动的转动驱动机构；所述运动架的一侧设有竖向移动架，所述竖向驱动机构的动力输出件与竖向移动架连接，所述运动架靠近竖向移动架的一侧通过转动结构连接在竖向移动架上；所述摆动驱动机构由设置在竖向移动架上的电机以及齿链传动机构构成，该齿链传动机构包括主动齿轮、从动齿轮以及环绕在主动齿轮和从动齿轮之间的链条，所述主动齿轮与电机的主轴连接，所述从动齿轮与运动架上的转动结构连接。

2.根据权利要求1所述的多自由度机器人焊接装夹装置，其特征在于，所述转动结构包括固定连接杆以及分别设置在运动架和竖向移动架上的轴承组件；所述固定连接杆的一端固定连接在运动架上，另一端依次穿过运动架和竖向移动架上的轴承组件后延伸至竖向移动架上，且与从动齿轮固定连接。

3.根据权利要求2所述的多自由度机器人焊接装夹装置，其特征在于，所述竖向移动架包括横向板以及设置在横向板两侧的竖向板，所述摆动驱动机构的电机设置在横向板上，所述轴承组件设置在靠近运动架的一侧的竖向板上。

4.根据权利要求3所述的多自由度机器人焊接装夹装置，其特征在于，所述竖向驱动机构由竖向驱动电机以及丝杆传动机构构成，其中，所述丝杆传动机构的丝杆与竖向驱动电机的主轴连接，丝杆传动机构的螺母与远离运动架一侧的竖向板固定连接。

5.根据权利要求4所述的多自由度机器人焊接装夹装置，其特征在于，在竖向移动架对应处设有保护箱，所述竖向移动架、摆动驱动机构以及竖向驱动机构均设置在保护箱内，所述保护箱与固定连接杆的对应处设有竖向滑行槽，所述竖向驱动电机均设置在保护箱的顶部。

6.根据权利要求1所述的多自由度机器人焊接装夹装置，其特征在于，所述运动架与支架之间设有竖向导向机构，该竖向导向机构设置在与竖向移动架相对的一侧；其中，所述竖向导向机构包括设置在支架上的导轨、与导轨匹配的滑块以及滑行板，所述滑行板固定设置在滑块上；所述运动架转动连接在滑行板上。

7.根据权利要求6所述的多自由度机器人焊接装夹装置，其特征在于，所述运动架包括支承板以及设置在支承板两侧的连接板；其中一侧的连接板通过转动结构与竖向移动架连接，另一侧的连接板与滑行板转动连接，所述装夹台设置在支承板上。

8.根据权利要求7所述的多自由度机器人焊接装夹装置，其特征在于，所述转动驱动机构包括转动驱动电机以及同步带传动机构，其中，所述支承板的底部设有固定架，所述转动驱动电机安装在固定架上，所述同步带传送机构包括主动轮、从动轮以及环绕在主动轮和从动轮之间的同步带，所述主动轮与转动驱动电机的动力输出轴连接，所述从动轮设置在装夹台的下方对应处且通过传动轴与装夹台连接。

9.根据权利要求8所述的多自由度机器人焊接装夹装置，其特征在于，所述支承板的底部还设有辅助固定架，该辅助固定架上设有过渡传动件；所述过渡传动件包括与主动轮匹配的过渡主动轮、与从动轮匹配的过渡从动轮以及过渡转动轴，所述过渡主动轮和过渡从动轮均设置在过渡转动轴上，所述过渡转动轴转动连接在辅助固定架上；所述同步带环绕在主动轮和过渡主动轮之间，所述从动轮和过渡从动轮之间环绕有过渡同步带。

10.根据权利要求8所述的多自由度机器人焊接装夹装置，其特征在于，所述固定架包括与支承板底部连接的顶板、底板以及设置在顶板和底板之间的支撑板，所述底板上设有避让孔，所述转动驱动电机固定设置在底板的底部，且转动驱动电机的动力输出轴穿过避让孔向上延伸。