[实用新型]惯性测量支架、惯性测量系统和无人机

说明书

本实用新型提供一种惯性测量支架、惯性测量系统和无人机，其中所述惯性测量支架设有三个两两具有夹角的第一安装平面，每个所述第一安装平面均用于设置第一惯性传感器，所述惯性测量支架还设有与三个所述第一安装平面均不平行的第二安装平面，所述第二安装平面用于设置第二惯性传感器。本实用新型提供的惯性测量支架可在第一、第二安装平面上设置第一、第二惯性传感器，所述第二惯性传感器和第一惯性传感器可相互检测使用状态，以保证采用所述惯性测量支架的惯性测量系统中任意一个惯性传感器出现故障时还有三个惯性传感器可实现正常的惯性测量，通过互相检测和替换提高系统的可靠性。

技术领域

本实用新型涉及惯性测量技术领域，尤其涉及一种惯性测量支架和采用所述惯性测量支架的惯性测量系统、无人机。

背景技术

惯性测量系统是利用陀螺仪、加速度计等惯性敏感元件和电子计算机，实现实时测量运载体相对于地面运动的加速度，以确定运载体的位置和地球重力场参数的组合系统。目前，现有的微型惯性测量系统，用于安装各方向惯性传感器的安装面之间都是相互垂直的，仅在空间坐标轴的三个垂直面上设置传感器，从而获取三个垂直面的传感数据。但是当任意一个方向上的传感器出现故障时很难检测出来，通常做法是在运载体中增加一个或者多个额外的惯性测量系统作为冗余，导致大大提高了成本。

实用新型内容

本实用新型的首要目的旨在提供一种可靠性高的惯性测量支架。

本实用新型的另一目的在于提供一种采用上述惯性测量支架的惯性测量系统。

本实用新型的又一目的在于提供一种采用上述惯性测量系统的无人机。

为了实现上述目的，本实用新型提供以下技术方案：

一种惯性测量支架，设有三个两两具有夹角的第一安装平面，所述第一安装平面用于设置第一惯性传感器，所述惯性测量支架还设有与三个所述第一安装平面均不平行的第二安装平面，所述第二安装平面用于设置第二惯性传感器。

优选地，三个所述第一安装平面两两垂直，所述第二安装平面与三个所述第一安装平面之间的夹角相等。

优选地，所述第一安装平面开设有第一凹槽，所述第二安装平面开设有第二凹槽，所述第一凹槽和所述第二凹槽分别用于对应设置所述第一、第二惯性传感器。

进一步地，所述惯性测量支架为四面体、五面体、六面体或者七面体。

作为第二方面，本实用新型还提供一种惯性测量系统，包括上述惯性测量支架、覆盖于所述第一安装平面和第二安装平面上的电路板，以及对应设于所述第一安装平面和第二安装平面上的第一惯性传感器和第二惯性传感器，所述第一、第二惯性传感器均设于所述电路板上。进一步地，所述电路板为可沿所述支架的边缘弯折并覆盖于所述第一安装平面和第二安装平面上的柔性电路板。

进一步地，所述电路板包括设有所述第一惯性传感器的第一电路板和设有所述第二惯性传感器的第二电路板，所述第一电路板和第二电路板通过紧固件两两连接。

优选地，所述惯性测量系统还包括具有收容腔的壳体和设于所述壳体内的减震件，所述支架设于所述收容腔内，所述减震件的两端分别抵接所述壳体内壁和所述支架。

优选地，所述第一惯性传感器和第二惯性传感器均包括陀螺仪和加速度计。

作为第三方面，本实用新型还提供一种无人机，包括上述惯性测量系统。

相比现有技术，本实用新型的方案具有以下优点：