[实用新型]一种五轴取件去尾料机械手

权利要求书

1.一种五轴取件去尾料机械手，其特征在于，包括T形基座，所述T形基座的两端分别滑设有第一Y轴滑座和第二Y轴滑座，所述第一Y轴滑座所述第二Y轴滑座上分别滑设有第一Z轴滑座和第二Z轴滑座，所述第一Z轴滑座和所述第二Z轴滑座上分别滑设有取件机械臂和尾料去除机械臂，所述尾料去除机械臂包括第二升降杆、翻转机构和尾料去除机构，所述翻转机构固设于所述第二升降杆的底端，所述尾料去除机构固设于所述翻转机构上；

所述翻转机构包含翻转基板、翻转驱动器、铰接件、翻转件和固定板，所述翻转驱动器固设于所述翻转基板上，所述铰接件固设于所述翻转驱动器的输出端上，所述翻转件一端的顶部铰接于所述翻转基板，底部铰接于所述铰接件，所述固定板的一端固设于翻转件的另一端；

所述固定板的另一端固定连接于所述尾料去除回收机构，所述尾料去除回收机构包含剪除驱动器、两个夹块、两个安装块，两个夹头和两个刀头，所述剪除驱动器驱动连接于所述两个夹块，所述两个安装块分别固设于所述两个夹块的中部的外侧，所述两个夹头分别固设于所述两个安装块相对的两个侧面，所述两个刀头分别固设于所述两个夹块的底端。

2.根据权利要求1所述的一种五轴取件去尾料机械手，其特征在于，所述T形基座的中部设有相背设置的第一X轴驱动器和第二X轴驱动器，所述第一X轴驱动器丝杆驱动连接于所述第一Y轴滑座，所述第二X轴驱动器丝杆驱动连接于所述第二Y轴滑座。

3.根据权利要求1所述的一种五轴取件去尾料机械手，其特征在于，所述第一Y轴滑座上设有能驱动所述第一Z轴滑座滑动的第一Y轴驱动器，所述第二Y轴滑座上设有能驱动所述第二Z轴滑座滑动的第二Y轴驱动器。

4.根据权利要求1所述的一种五轴取件去尾料机械手，其特征在于，所述第一Z轴滑座上设有能驱动所述取件机械臂滑动的第一Z轴驱动器，所述第二Z轴滑座上设有能驱动所述尾料去除机械臂滑动的第二Z轴驱动器。

5.根据权利要求1所述的一种五轴取件去尾料机械手，其特征在于，所述取件机械臂包括第一升降杆和抓取机构，所述抓取机构固设于所述第一升降杆的底端。

6.根据权利要求1所述的一种五轴取件去尾料机械手，其特征在于，所述翻转驱动器为一气缸。

7.根据权利要求1所述的一种五轴取件去尾料机械手，其特征在于，所述剪除驱动器为一气缸。

8.根据权利要求1所述的一种五轴取件去尾料机械手，其特征在于，所述翻转件为倒置的U形。

9.根据权利要求1所述的一种五轴取件去尾料机械手，其特征在于，所述两个夹头均为EVA材质制成。

10.根据权利要求5所述的一种五轴取件去尾料机械手，其特征在于，所述抓取机构包含一驱动气缸和两个夹块，所述驱动气缸驱动连接于所述两个夹块。