[实用新型]一种机器人足端结构

说明书

本实用新型公开了一种机器人足端结构，目的在于解决现有足式机器人的足端受力面积小，机器人容易产生打滑现象，在非结构路面难以平稳行走，影响机器人正常工作，而大型足式机器人由于自身重量过大，行走不稳会对机器人造成巨大冲击，影响机器人使用寿命的问题。本实用新型采用弹簧结构，及部件之间的相互配合，以实现增大接触面积以及缓冲减震的功能。本实用新型中，一方面通过弹簧的压缩，扩大足端脚趾接触范围，使机身保持稳定；另一方面，通过压缩足端掌心，起到缓冲减震的作用，进而增加机器人的使用寿命。本实用新型设计合理，构思巧妙，结构简单，操作方便，生产、维护成本低，易于使用，具有较高的应用价值，对于多足机器人的发展具有显著的进步意义。

技术领域

本发明涉及机械领域，尤其是六足机器人领域，具体为一种机器人足端结构。

背景技术

目前，大多数足式机器人只能在结构路面稳定行走；而在非结构路面上，其稳定性明显降低。尤其是大型足式机器人，行走时会产生巨大冲击，容易对驱动装置、连接件等造成损害。

进一步，现有的足式机器人的足端受力面积小，机器人容易产生打滑现象。特别是在非结构路面上行走时，由于地面凹凸不平，可能导致接触面积进一步减小，严重影响机器人正常工作。而大型足式机器人由于自身重量过大，很难对腿做到精确控制，行走时会对产生巨大冲击，造成驱动装置或关节连接件的损害，影响精度，减少机器人的使用寿命。

综上，针对大型足式机器人在非结构路面上的行驶情况，还需解决与地面的接触面积小所导致的受力不均和打滑问题。而这些问题尚未有有效的解决方案。

为此，迫切需要一种新的装置，以解决上述问题。

发明内容

本发明的发明目的在于：针对现有足式机器人的足端受力面积小，机器人容易产生打滑现象，在非结构路面难以平稳行走，影响机器人正常工作，而大型足式机器人由于自身重量过大，行走不稳会对机器人造成巨大冲击，影响机器人使用寿命的问题，提供一种机器人足端结构。为此，本发明对现有多足机器人的足端结构进行了全新的设计，提供一种全新的机器人足端结构。本发明采用弹簧结构，及部件之间的相互配合，以实现增大接触面积以及缓冲减震的功能。本发明中，一方面通过弹簧的压缩，扩大足端脚趾接触范围，使机身保持稳定；另一方面，通过压缩足端掌心，起到缓冲减震的作用，进而增加机器人的使用寿命。本发明设计合理，构思巧妙，结构简单，操作方便，生产、维护成本低，易于使用，具有较高的应用价值，对于多足机器人的发展具有显著的进步意义。

为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种机器人足端结构，包括用于与机器人主体相连的上端连接件、掌心上盖、掌心下盖、掌心弹簧、足端脚趾、脚趾弹簧，所述足端脚趾、脚趾弹簧分别为至少三个；

所述上端连接件与掌心上盖活动连接，所述掌心上盖中心与掌心下盖中心之间通过掌心弹簧相连为一体；

所述足端脚趾包括用于与地面接触的支撑部、连接部，所述支撑部、连接部采用一体成型，所述足端脚趾靠近连接部的一端依次设置有连接槽、连接支点，所述连接槽位于连接支点与支撑部之间；

所述掌心下盖上设置有支撑件，所述支撑件与连接槽之间通过连接轴活动连接，所述支撑件与连接槽之间形成转动支点且足端脚趾能绕转动支点相对支撑件转动；

所述脚趾弹簧的一端与掌心下盖相连，所述脚趾弹簧的另一端与足端脚趾的连接支点相连且脚趾弹簧能在足端脚趾与掌心下盖之间起到缓冲减震作用。

所述足端脚趾呈弧形或月牙形。

所述足端脚趾、脚趾弹簧分别为三至六个。

还包括设置在掌心弹簧上的可伸缩套筒。

所述掌心上盖通过球铰与上端连接件活动连接。

所述掌心上盖与掌心下盖之间设置有阻尼减震组件。